[發明專利]一種道路巡航方法、裝置及介質

有效

• 申請號: 202011196409.7
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112277944B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 熊健;楊振霖
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;浙江吉利汽車研究院有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種道路巡航方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前車輛的車況數據，以及至少一個目標車輛的車況數據；所述當前車輛的車況數據是指基于控制策略數據進行操作產生的操作數據；所述當前車輛的車況數據包括當前車輛的方向盤角度、方向盤扭矩、行駛方向、油門深度、剎車深度、行駛速度、車輛位置中的至少一項或多項；所述至少一個目標車輛的車況數據是指位于所述當前車輛周圍的車輛的車況數據，所述至少一個目標車輛的車況數據包括行駛速度、行駛方向、車輛位置中的至少一項或多項；

當所述當前車輛的車況數據，和/或，所述至少一個目標車輛的車況數據滿足變道預設條件時，利用預設的駕駛員操作分析模型對所述至少一個目標車輛的車況數據進行駕駛員操作分析處理，得到所述至少一個目標車輛的駕駛員操作習慣數據；

基于所述當前車輛的車況數據預測當前車輛的變道行駛軌跡；

基于所述至少一個目標車輛的車況數據和所述至少一個目標車輛的駕駛員操作習慣數據，預測所述至少一個目標車輛的行駛軌跡；

根據所述當前車輛的變道行駛軌跡和所述至少一個目標車輛的行駛軌跡，確定當前車輛的控制策略數據；

基于所述當前車輛的控制策略數據控制當前車輛進行道路巡航操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設的駕駛員操作分析模型包括采用下述步驟確定：

獲取多個駕駛員的操作習慣數據；

基于所述多個駕駛員的操作習慣數據對所述多個駕駛員進行分類，得到多個駕駛員類型對應的操作習慣數據和多個駕駛員類型對應的駕駛員集合；

建立所述多個駕駛員類型各自與對應的操作習慣數據間的第一映射關系；

獲取每個駕駛員集合中駕駛員駕駛車輛對應的車況數據；

根據所述每個駕駛員集合中駕駛員駕駛車輛對應的車況數據確定所述駕駛員集合對應的駕駛員類型駕駛車輛的車況數據；

建立所述多個駕駛員類型與對應的車況數據間的第二映射關系；

將所述第一映射關系和所述第二映射關系，作為駕駛員操作分析模型。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用預設的駕駛員操作分析模型對所述至少一個目標車輛的車況數據進行駕駛員操作分析處理，得到所述至少一個目標車輛的駕駛員操作習慣數據包括：

基于所述駕駛員操作分析模型中第二映射關系，確定與所述至少一個目標車輛的車況數據對應的駕駛員類型；

基于所述駕駛員操作分析模型中第一映射關系，確定所述駕駛員類型所對應的駕駛員操作習慣數據，作為所述至少一個目標車輛的駕駛員操作習慣數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當前車輛的車況數據，以及至少一個目標車輛的車況數據包括：

利用傳感器采集所述當前車輛的車況數據；

利用車對車通信模塊采集所述至少一個目標車輛的車況數據。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述當前車輛的車況數據預測當前車輛的變道行駛軌跡之前，所述方法還包括：

獲取當前車輛的預設操作習慣數據；

相應的，所述基于所述當前車輛的車況數據預測當前車輛的變道行駛軌跡替換為：

基于所述當前車輛的車況數據和所述當前車輛的預設操作習慣數據預測當前車輛的變道行駛軌跡。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前車輛的變道行駛軌跡和所述至少一個目標車輛的行駛軌跡，確定當前車輛的控制策略數據包括：

判斷所述當前車輛的變道行駛軌跡和所述至少一個目標車輛的行駛軌跡是否存在交集；

若不存在交集，基于所述當前車輛的變道行駛軌跡確定當前車輛在預設時間內的轉向角度和行駛速度；

將所述當前車輛在預設時間內的轉向角度和行駛速度作為所述當前車輛的控制策略數據。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若存在交集，控制車輛不變道。