[發(fā)明專利]基于車路協(xié)同的定位方法、裝置、設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112446898A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姜樂原
• 申請（專利權(quán)）人: 北京軟通智慧城市科技有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06T7/70
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實施例公開了一種基于車路協(xié)同的定位方法、裝置、設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取包含待定位對象的圖像，并確定所述待定位對象的目標(biāo)參考點在所述圖像中的位置坐標(biāo)，所述圖像為圖像采集設(shè)備在所述圖像采集設(shè)備的視角下采集的圖像；根據(jù)預(yù)設(shè)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系和所述目標(biāo)參考點在所述圖像中的位置坐標(biāo)，確定所述目標(biāo)參考點的平面坐標(biāo)，所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系用于表示平面坐標(biāo)與圖像采集設(shè)備視角下的位置坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系。上述方案利用預(yù)設(shè)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系將圖像采集設(shè)備視角下目標(biāo)參考點的位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為平面坐標(biāo)，有效解決了因視角不同而導(dǎo)致目標(biāo)參考點定位精度差的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及基于車路協(xié)同的定位方法、裝置、設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

車路協(xié)同是一種利用無線通信和互聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)，全方位實施車車、車路動態(tài)實時信息交互，并在全時空動態(tài)交通信息采集與融合的基礎(chǔ)上開展車輛主動安全控制和道路協(xié)同管理的技術(shù)，有效保證了交通安全，提高了通行效率。

在車路協(xié)同系統(tǒng)中，通常是利用交通路口的攝像頭采集圖像，對圖像進(jìn)行分析確定人或車的相對位置和速度，然后根據(jù)人或車的相對位置和速度實現(xiàn)車輛的主動控制。但是該圖像是在攝像頭視角下采集的，依據(jù)其確定出的人或車的相對位置和速度與人或車在實際空間中的位置和速度具有一定的偏差，定位效果差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種基于車路協(xié)同的定位方法、裝置、設(shè)備、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，可以提高車路協(xié)同中對象定位的準(zhǔn)確度。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種基于車路協(xié)同的定位方法，包括：

獲取包含待定位對象的圖像，并確定所述待定位對象的目標(biāo)參考點在所述圖像中的位置坐標(biāo)，所述圖像為圖像采集設(shè)備在所述圖像采集設(shè)備的視角下采集的圖像；

根據(jù)預(yù)設(shè)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系和所述目標(biāo)參考點在所述圖像中的位置坐標(biāo)，確定所述目標(biāo)參考點的平面坐標(biāo)，所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系用于表示平面坐標(biāo)與圖像采集設(shè)備視角下的位置坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種基于車路協(xié)同的定位裝置，包括：

位置坐標(biāo)確定模塊，用于獲取包含待定位對象的圖像，并確定所述待定位對象的目標(biāo)參考點在所述圖像中的位置坐標(biāo)，所述圖像為圖像采集設(shè)備在所述圖像采集設(shè)備的視角下采集的圖像；

平面坐標(biāo)確定模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系和所述目標(biāo)參考點在所述圖像中的位置坐標(biāo)，確定所述目標(biāo)參考點的平面坐標(biāo)，所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系用于表示平面坐標(biāo)與圖像采集設(shè)備視角下的位置坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種電子設(shè)備，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的基于車路協(xié)同的定位方法。

第四方面，本發(fā)明實施例還提供了一種基于車路協(xié)同的定位系統(tǒng)，包括：圖像采集設(shè)備、圖像處理設(shè)備、路側(cè)通信設(shè)備和終端；

所述圖像處理設(shè)備分別與所述圖像采集設(shè)備、所述路側(cè)通信設(shè)備和所述終端通信連接，所述路側(cè)通信設(shè)備還與所述終端通信連接；

所述圖像采集設(shè)備，用于在圖像采集設(shè)備視角下采集包含待定位對象的圖像，并發(fā)送給所述圖像處理設(shè)備；

所述圖像處理設(shè)備，用于確定所述待定位對象的目標(biāo)參考點在所述圖像中的位置坐標(biāo)，以及根據(jù)預(yù)設(shè)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系和所述目標(biāo)參考點在所述圖像中的位置坐標(biāo)，確定所述目標(biāo)參考點的平面坐標(biāo)并通過所述路側(cè)通信設(shè)備發(fā)送給所述終端；

所述終端，用于根據(jù)接收的所述目標(biāo)參考點的平面坐標(biāo)在車路協(xié)同中調(diào)整駕駛策略。