[發明專利]基于車路協同的定位方法、裝置、設備、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202011196121.X
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112446898A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 姜樂原
• 申請（專利權）人: 北京軟通智慧城市科技有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06T7/70
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種基于車路協同的定位方法，其特征在于，包括：

獲取包含待定位對象的圖像，并確定所述待定位對象的目標參考點在所述圖像中的位置坐標，所述圖像為圖像采集設備在所述圖像采集設備的視角下采集的圖像；

根據預設坐標轉換關系和所述目標參考點在所述圖像中的位置坐標，確定所述目標參考點的平面坐標，所述預設坐標轉換關系用于表示平面坐標與圖像采集設備視角下的位置坐標的轉換關系。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述待定位對象的目標參考點在所述圖像中的位置坐標，包括：

確定所述待定位對象的輪廓以及所述輪廓的下邊緣；

將所述下邊緣的中心點作為所述待定位對象的目標參考點，并將所述中心點的坐標作為所述目標參考點的位置坐標。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據透視變換矩陣和所述目標參考點在所述圖像中的位置坐標，確定所述目標參考點的平面坐標之后，還包括：

將所述目標參考點的平面坐標發送給對應的終端，以使所述終端根據所述目標參考點的平面坐標在車路協同中調整駕駛策略。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述待定位對象包括用戶。

5.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，在獲取包含待定位對象的圖像之前，還包括：

獲取所述圖像采集設備在圖像采集設備視角下采集的包含至少一個采樣點的圖像；

確定所述至少一個采樣點在所述圖像中的采樣位置坐標和在平面中的平面位置坐標；

根據所述至少一個采樣點的采樣位置坐標和平面位置坐標，確定所述預設坐標轉換關系。

6.一種基于車路協同的定位裝置，其特征在于，包括：

位置坐標確定模塊，用于獲取包含待定位對象的圖像，并確定所述待定位對象的目標參考點在所述圖像中的位置坐標，所述圖像為圖像采集設備在所述圖像采集設備的視角下采集的圖像；

平面坐標確定模塊，用于根據預設坐標轉換關系和所述目標參考點在所述圖像中的位置坐標，確定所述目標參考點的平面坐標，所述預設坐標轉換關系用于表示平面坐標與圖像采集設備視角下的位置坐標的轉換關系。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述位置坐標確定模塊，具體用于：

確定所述待定位對象的輪廓以及所述輪廓的下邊緣；

將所述下邊緣的中心點作為所述待定位對象的目標參考點，并將所述中心點的坐標作為所述目標參考點的位置坐標。

8.一種電子設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時實現如權利要求1-5任一項所述的基于車路協同的定位方法。

9.一種基于車路協同的定位系統，其特征在于，包括：圖像采集設備、圖像處理設備、路側通信設備和終端；

所述圖像處理設備分別與所述圖像采集設備、所述路側通信設備和所述終端通信連接，所述路側通信設備還與所述終端通信連接；

所述圖像采集設備，用于在圖像采集設備視角下采集包含待定位對象的圖像，并發送給所述圖像處理設備；

所述圖像處理設備，用于確定所述待定位對象的目標參考點在所述圖像中的位置坐標，以及根據預設坐標轉換關系和所述目標參考點在所述圖像中的位置坐標，確定所述目標參考點的平面坐標并通過所述路側通信設備發送給所述終端；

所述終端，用于根據接收的所述目標參考點的平面坐標在車路協同中調整駕駛策略。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-5中任一所述的基于車路協同的定位方法。