[發明專利]一種適用于光學球面銑磨機器人的銑刀磨損測量補償裝置

在審

• 申請號: 202011195842.9
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112192775A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 左振;左敬東
• 申請（專利權）人: 安徽省振宇機械自動化有限公司
• 主分類號: B28D7/00
• 分類號: B28D7/00;B28D1/18;G05B19/404
• 代理公司: 蚌埠鼎力專利商標事務所有限公司 34102
• 代理人: 王琪

1.一種適用于光學球面銑磨機器人的銑刀磨損測量補償裝置，其特征在于：包括有滑板底座、固定于滑板底座頂端的補償步進電機、頂端與補償步進電機輸出軸固定連接的絲杠、連接于絲杠上的升降滑板、固定于升降滑板上的銑刀電機、固定連接于銑刀電機輸出軸上的銑刀、固定于滑板底座底端上的固定安裝板、固定于固定安裝板上測量步進電機和編碼器、以及彈性傳動皮帶、測量擺桿和控制器，所述的滑板底座上設置有升降導軌，所述的升降滑板滑動連接于升降導軌上沿升降導軌進行升降移動，所述的測量步進電機輸出軸和編碼器轉軸均為水平設置且相互平行，所述的彈性傳動皮帶纏繞于步進電機的輸出軸和編碼器的轉軸上從而使得步進電機的輸出軸通過彈性傳動皮帶帶動編碼器的轉軸同步轉動，所述的編碼器位于銑刀的側方，測量擺桿的內端固定連接于編碼器的轉軸上且測量擺桿的內端朝向編碼器轉軸的圓心，所述的補償步進電機、測量步進電機、編碼器均與控制器連接。

2.根據權利要求1所述的一種適用于光學球面銑磨機器人的銑刀磨損測量補償裝置，其特征在于：所述的控制器包括有單片機IC1，分別與單片機IC1連接的編碼器讀取電路、顯示屏、通訊電路、按鍵電路、測量步進電機驅動電路和補償步進電機驅動電路。

3.根據權利要求2所述的一種適用于光學球面銑磨機器人的銑刀磨損測量補償裝置，其特征在于：所述的編碼器讀取電路包括有RS485芯片IC3、電阻R6、電阻R7、電阻R8、電阻R9、電阻R10、穩壓二極管D3和穩壓二極管D4，所述的RS485芯片IC3與單片機IC1的P1.0引腳、P1.1引腳、P1.2引腳對應連接，所述的電阻R6的一端、電阻R7的一端、電阻R9的一端相互連接并與RS485芯片IC3的一引腳連接，所述的電阻R8的一端、電阻R7的另一端、電阻R10的一端相互連接并與RS485芯片IC3的一引腳連接，所述的電阻R6的另一端、RS485芯片IC3的電源端、編碼器的電源端均與電源正極連接，所述的電阻R8的另一端、RS485芯片IC3的接地端、編碼器的接地端均接地，編碼器的A1信號輸出接口、穩壓二極管D3的正極均與電阻R9的另一端連接，編碼器的B1信號輸出接口、穩壓二極管D4的正極均與電阻R10的另一端連接，穩壓二極管D3的負極和穩壓二極管D4的負極連接。

4.根據權利要求2所述的一種適用于光學球面銑磨機器人的銑刀磨損測量補償裝置，其特征在于：所述的通訊電路包括有RS485芯片IC2、電阻R1、電阻R2、電阻R3、電阻R4、電阻R5、穩壓二極管D1、穩壓二極管D2和通訊接口J1，所述的RS485芯片IC2與單片機IC1的P3.0引腳、P3.1引腳、P3.2引腳對應連接，所述的電阻R1的一端、電阻R2的一端、電阻R4的一端相互連接并與RS485芯片IC2的一引腳連接，所述的電阻R3的一端、電阻R2的另一端、電阻R5的一端相互連接并與RS485芯片IC2的一引腳連接，所述的電阻R1的另一端、RS485芯片IC2的電源端均與電源正極連接，所述的電阻R3的另一端、RS485芯片IC2的接地端均接地，通訊接口J1的B端口、穩壓二極管D1的正極均與電阻R4的另一端連接，通訊接口J1的A端口、穩壓二極管D2的正極均與電阻R5的另一端連接，穩壓二極管D1的負極和穩壓二極管D2的負極連接。

5.根據權利要求2所述的一種適用于光學球面銑磨機器人的銑刀磨損測量補償裝置，其特征在于：所述的按鍵電路包括有測量補償啟動按鍵SQ1、編碼器復位測量按鍵SQ2、測量啟動按鍵SQ3、銑刀下降啟動按鍵SQ4和銑刀上升啟動按鍵SQ5，所述的測量補償啟動按鍵SQ1、編碼器復位檢測按鍵SQ2、測量啟動按鍵SQ3、銑刀下降啟動按鍵SQ4、銑刀上升啟動按鍵SQ5的一端分別與單片機IC1的引腳一一對應連接，測量補償啟動按鍵SQ1、編碼器復位檢測按鍵SQ2、測量啟動按鍵SQ3、銑刀下降啟動按鍵SQ4、銑刀上升啟動按鍵SQ5的另一端均接地。

6.根據權利要求2所述的一種適用于光學球面銑磨機器人的銑刀磨損測量補償裝置，其特征在于：所述的測量步進電機驅動電路包括有與單片機IC1連接的測量步進電機驅動器QD1，所述的測量步進電機與測量步進電機驅動器QD1的驅動端連接。

7.根據權利要求2所述的一種適用于光學球面銑磨機器人的銑刀磨損測量補償裝置，其特征在于：所述的補償步進電機驅動電路包括有與單片機IC1連接的補償步進電機驅動器QD2，所述的補償步進電機與補償步進電機驅動器QD2的驅動端連接。