[發(fā)明專利]加液機器人及加液方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011194778.2
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112191289A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓曉萍;張博;張億
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市千代機電設(shè)備有限公司
• 主分類號: B01L3/00
• 分類號: B01L3/00
• 代理公司: 深圳市恒申知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44312
• 代理人: 任哲夫

1.一種加液機器人，其特征在于，所述加液機器人包括加液平臺、電控箱、機械臂、加液裝置和試管架；所述電控箱設(shè)于所述加液平臺一側(cè)，所述電控箱與所述機械臂、加液裝置電性連接；所述機械臂一端連接有所述加液裝置，所述加液裝置包括升降機構(gòu)、夾蓋擰蓋機構(gòu)、加液機構(gòu)和旋轉(zhuǎn)夾瓶機構(gòu)，所述升降機構(gòu)上設(shè)置有升降導(dǎo)軌，所述夾蓋擰蓋機構(gòu)和所述加液機構(gòu)連接于所述升降導(dǎo)軌并沿所述升降導(dǎo)軌上下移動，所述旋轉(zhuǎn)夾瓶機構(gòu)安裝于所述升降機構(gòu)底面，所述試管架設(shè)于所述升降機構(gòu)下方，所述試管架上排列放置有試管；

所述加液機器人還包括儲液罐、泵浦機構(gòu)，所述儲液罐中存儲有試劑，所述儲液罐、泵浦機構(gòu)和所述加液機構(gòu)依次通過導(dǎo)流軟管連接。

2.如權(quán)利要求1所述的加液機器人，其特征在于，所述升降機構(gòu)包括升降主體，所述升降導(dǎo)軌設(shè)置于所述升降主體側(cè)面，所述升降導(dǎo)軌包括第一升降導(dǎo)軌和第二升降導(dǎo)軌，所述夾蓋擰蓋機構(gòu)和所述加液機構(gòu)通過一連接板分別連接于所述第一升降導(dǎo)軌和所述第二升降導(dǎo)軌。

3.如權(quán)利要求2所述的加液機器人，其特征在于，所述升降主體上還設(shè)置有用于對所述旋轉(zhuǎn)夾瓶機構(gòu)和所述加液機構(gòu)進行驅(qū)動的第一驅(qū)動機構(gòu)和第二驅(qū)動機構(gòu)，所述第一驅(qū)動機構(gòu)和所述第二驅(qū)動機構(gòu)通過傳動帶分別連接有垂直方向設(shè)置的第一傳動螺桿和第二傳動螺桿，所述第一傳動螺桿和第二傳動螺桿分別連接于所述連接板。

4.如權(quán)利要求3所述的加液機器人，其特征在于，所述夾蓋擰蓋機構(gòu)包括固定座、第三驅(qū)動機構(gòu)、第四驅(qū)動機構(gòu)、絲桿、連接件和夾持件；所述固定座連接于所述連接板；所述第三驅(qū)動機構(gòu)和所述第四驅(qū)動機構(gòu)設(shè)于所述固定座上，所述連接件設(shè)于所述第三驅(qū)動機構(gòu)下方，連接件與所述固定座通過軸承連接，所述絲桿連接于所述第三驅(qū)動機構(gòu)并貫穿所述連接件；所述連接部下方設(shè)置所述夾持件。

5.如權(quán)利要求4所述的加液機器人，其特征在于，所述夾持件包括第一夾持件和第二夾持件，所述第一夾持件與所述第二夾持件豎直方向相對設(shè)置并通過軸桿連接于所述連接件，所述第一夾持件和所述第二夾持件上端部夾持所述絲桿下端部，所述第一夾持件和所述第二夾持件下端部為相互配合的弧形夾口，所述弧形夾口貼合試管蓋外形。

6.如權(quán)利要求3所述的加液機器人，其特征在于，所述加液機構(gòu)包括固定板、和束管筒，所述加液機構(gòu)通過所述固定板連接于所述連接板，所述束管筒安裝于所述固定板上，所述束管筒內(nèi)固定有所述導(dǎo)流軟管。

7.如權(quán)利要求2所述的加液機器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)夾瓶機構(gòu)包括固定架、第五驅(qū)動機構(gòu)，第六驅(qū)動機構(gòu)、伸縮桿和夾持桿；所述旋轉(zhuǎn)夾瓶結(jié)構(gòu)通過所述固定架連接于所述升降機構(gòu)，所述第五驅(qū)動機構(gòu)安裝于所述升降主體上，所述第六驅(qū)動機構(gòu)設(shè)于所述固定架尾端，所述夾持桿設(shè)于所述固定架前端，所述伸縮桿連接所述第六驅(qū)動機構(gòu)并通過一拉桿連接于所述夾持桿。

8.如權(quán)利要求7所述的加液機器人，其特征在于，所述夾持桿包括第一夾持桿和第二夾持桿，所述第一夾持桿和所述第二夾持桿水平方向相對設(shè)置、通過軸桿連接于所述固定架前端，所述第一夾持桿和所述第二夾持桿上均設(shè)置有連接位，所述拉桿對應(yīng)所述夾持桿設(shè)置有兩個，兩個所述拉桿分別通過所述連接位連接于所述夾持桿，所述拉桿另一端連接于所述伸縮桿，所述拉桿與所述夾持桿通過軸桿連接。

9.如權(quán)利要求1-8任一項所述的加液機器人，其特征在于，所述第一驅(qū)動機構(gòu)、第二驅(qū)動機構(gòu)、第三驅(qū)動機構(gòu)、第四驅(qū)動機構(gòu)、第五驅(qū)動機構(gòu)均為驅(qū)動電機。

10.一種采用如權(quán)利要求1-8任一項所述的加液機器人的加液方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、控制所述夾蓋擰蓋機構(gòu)夾取試管并提升至高位；

S2、控制所述旋轉(zhuǎn)夾瓶機構(gòu)夾緊試管瓶身，所述夾蓋擰蓋機構(gòu)旋轉(zhuǎn)進行擰蓋操作；

S3、所述旋轉(zhuǎn)夾瓶機構(gòu)將擰蓋后的試管旋轉(zhuǎn)移動至加液機構(gòu)下方，所述加液機構(gòu)添加試劑于試管中；

S4、所述旋轉(zhuǎn)夾瓶機構(gòu)將添加試劑的試管旋轉(zhuǎn)移動至夾蓋擰蓋機構(gòu)下方，所述夾蓋擰蓋機構(gòu)安裝上試管蓋；

S5、旋轉(zhuǎn)夾瓶機構(gòu)松開試管瓶身，所述夾蓋擰蓋機構(gòu)向下移動將試管放置于試管架上。