[發明專利]加液機器人及加液方法

在審

• 申請號: 202011194778.2
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112191289A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 韓曉萍;張博;張億
• 申請（專利權）人: 深圳市千代機電設備有限公司
• 主分類號: B01L3/00
• 分類號: B01L3/00
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 任哲夫

1.一種加液機器人，其特征在于，所述加液機器人包括加液平臺、電控箱、機械臂、加液裝置和試管架；所述電控箱設于所述加液平臺一側，所述電控箱與所述機械臂、加液裝置電性連接；所述機械臂一端連接有所述加液裝置，所述加液裝置包括升降機構、夾蓋擰蓋機構、加液機構和旋轉夾瓶機構，所述升降機構上設置有升降導軌，所述夾蓋擰蓋機構和所述加液機構連接于所述升降導軌并沿所述升降導軌上下移動，所述旋轉夾瓶機構安裝于所述升降機構底面，所述試管架設于所述升降機構下方，所述試管架上排列放置有試管；

所述加液機器人還包括儲液罐、泵浦機構，所述儲液罐中存儲有試劑，所述儲液罐、泵浦機構和所述加液機構依次通過導流軟管連接。

2.如權利要求1所述的加液機器人，其特征在于，所述升降機構包括升降主體，所述升降導軌設置于所述升降主體側面，所述升降導軌包括第一升降導軌和第二升降導軌，所述夾蓋擰蓋機構和所述加液機構通過一連接板分別連接于所述第一升降導軌和所述第二升降導軌。

3.如權利要求2所述的加液機器人，其特征在于，所述升降主體上還設置有用于對所述旋轉夾瓶機構和所述加液機構進行驅動的第一驅動機構和第二驅動機構，所述第一驅動機構和所述第二驅動機構通過傳動帶分別連接有垂直方向設置的第一傳動螺桿和第二傳動螺桿，所述第一傳動螺桿和第二傳動螺桿分別連接于所述連接板。

4.如權利要求3所述的加液機器人，其特征在于，所述夾蓋擰蓋機構包括固定座、第三驅動機構、第四驅動機構、絲桿、連接件和夾持件；所述固定座連接于所述連接板；所述第三驅動機構和所述第四驅動機構設于所述固定座上，所述連接件設于所述第三驅動機構下方，連接件與所述固定座通過軸承連接，所述絲桿連接于所述第三驅動機構并貫穿所述連接件；所述連接部下方設置所述夾持件。

5.如權利要求4所述的加液機器人，其特征在于，所述夾持件包括第一夾持件和第二夾持件，所述第一夾持件與所述第二夾持件豎直方向相對設置并通過軸桿連接于所述連接件，所述第一夾持件和所述第二夾持件上端部夾持所述絲桿下端部，所述第一夾持件和所述第二夾持件下端部為相互配合的弧形夾口，所述弧形夾口貼合試管蓋外形。

6.如權利要求3所述的加液機器人，其特征在于，所述加液機構包括固定板、和束管筒，所述加液機構通過所述固定板連接于所述連接板，所述束管筒安裝于所述固定板上，所述束管筒內固定有所述導流軟管。

7.如權利要求2所述的加液機器人，其特征在于，所述旋轉夾瓶機構包括固定架、第五驅動機構，第六驅動機構、伸縮桿和夾持桿；所述旋轉夾瓶結構通過所述固定架連接于所述升降機構，所述第五驅動機構安裝于所述升降主體上，所述第六驅動機構設于所述固定架尾端，所述夾持桿設于所述固定架前端，所述伸縮桿連接所述第六驅動機構并通過一拉桿連接于所述夾持桿。

8.如權利要求7所述的加液機器人，其特征在于，所述夾持桿包括第一夾持桿和第二夾持桿，所述第一夾持桿和所述第二夾持桿水平方向相對設置、通過軸桿連接于所述固定架前端，所述第一夾持桿和所述第二夾持桿上均設置有連接位，所述拉桿對應所述夾持桿設置有兩個，兩個所述拉桿分別通過所述連接位連接于所述夾持桿，所述拉桿另一端連接于所述伸縮桿，所述拉桿與所述夾持桿通過軸桿連接。

9.如權利要求1-8任一項所述的加液機器人，其特征在于，所述第一驅動機構、第二驅動機構、第三驅動機構、第四驅動機構、第五驅動機構均為驅動電機。

10.一種采用如權利要求1-8任一項所述的加液機器人的加液方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、控制所述夾蓋擰蓋機構夾取試管并提升至高位；

S2、控制所述旋轉夾瓶機構夾緊試管瓶身，所述夾蓋擰蓋機構旋轉進行擰蓋操作；

S3、所述旋轉夾瓶機構將擰蓋后的試管旋轉移動至加液機構下方，所述加液機構添加試劑于試管中；

S4、所述旋轉夾瓶機構將添加試劑的試管旋轉移動至夾蓋擰蓋機構下方，所述夾蓋擰蓋機構安裝上試管蓋；

S5、旋轉夾瓶機構松開試管瓶身，所述夾蓋擰蓋機構向下移動將試管放置于試管架上。