[發(fā)明專利]一種基于C-V2X的隧道定位方法、設(shè)備及介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011193520.0
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN114442122A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 付洪濤;陳利軍;曾曼云;梁靖儀;王永勇;黎永志;黃振江
• 申請（專利權(quán)）人: 高新興科技集團股份有限公司
• 主分類號: G01S19/14
• 分類號: G01S19/14;G01S19/46
• 代理公司: 廣州國鵬知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44511
• 代理人: 葛紅

本發(fā)明提供了一種定位方法，起包括如下步驟：S1，OBU獲取路側(cè)RSU發(fā)送的第一信息；S2，OBU根據(jù)自身定位信息和接收的第一信息判斷車輛是否進入隧道，在OBU判斷車輛駛?cè)胨淼罆r，執(zhí)行步驟S3，否則執(zhí)行步驟S6；S3，OBU通過PC5接口獲取多個輔助定位設(shè)備發(fā)送的第二信息，并獲取多個輔助定位設(shè)備的位置信息；S4，確定所述OBU與多個輔助定位設(shè)備的距離；S5，根據(jù)所述OBU與多個輔助定位設(shè)備的距離，獲取OBU的位置信息；S6，OBU使用GNSS信號進行定位。本發(fā)明根據(jù)獲取的路側(cè)信息發(fā)送第一信息，并結(jié)合定位信息，決定是否使用基于輔助定位設(shè)備進行定位，解決由于引入GNSS的信息帶來的使用GNSS信號不準(zhǔn)確的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車聯(lián)網(wǎng)定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于C-V2X的隧道定位方法、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動駕駛以及車路協(xié)同中，需要提供精確的定位。但在隧道，城市峽谷中，受遮擋物的影響，不能夠接收到GNSS信號，從而不能提供定位服務(wù)，特別是在隧道中。目前的解決方案，主要有室內(nèi)的UWB定位方案，引入GNSS信號，使用路側(cè)設(shè)備進行定位等。但使用UWB定位方案，需要部署UWB，并且需要改進定位終端的算法，例如OBU的定位算法需要針對UWB進行改進，并且OBU也需要支持UWB定位；引入GNSS信號，只能表示引入點的GNSS信號，其GNSS信號的位置也是引入點的位置，如果距離較長則存在定位誤差；使用RSU的方案，則是通過V2X或者短程直連通信的方式，根據(jù)RSU的位置，來確定待定位終端的位置；使用V2X的PC5進行定位，需要提供GNSS信號來實現(xiàn)時鐘同步，因此，其不能適用隧道，特別是沒有GNSS信號的地方。

本文提供的背景描述用于總體上呈現(xiàn)本公開的上下文的目的。除非本文另外指示，在該章節(jié)中描述的資料不是該申請的權(quán)利要求的現(xiàn)有技術(shù)并且不要通過包括在該章節(jié)內(nèi)來承認(rèn)其成為現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種定位方法，起包括如下步驟：

S1，OBU獲取路側(cè)RSU發(fā)送的第一信息；

S2，OBU根據(jù)自身定位信息和接收的第一信息判斷車輛是否進入隧道，在OBU判斷車輛駛?cè)胨淼罆r，執(zhí)行步驟S3，否則執(zhí)行步驟S6；

S3，OBU通過PC5接口獲取多個輔助定位設(shè)備發(fā)送的第二信息，并獲取多個輔助定位設(shè)備的位置信息；

S4，確定所述OBU與多個輔助定位設(shè)備的距離；

S5，根據(jù)所述OBU與多個輔助定位設(shè)備的距離，獲取OBU的位置信息；

S6，OBU使用GNSS信號進行定位。

具體的，第一信息包括隧道標(biāo)識或/和隧道路段信息。

具體的，所述OBU及RSU通過GNSS的時鐘信息進行同步。

本方面的第二方面，提供了一種定位裝置，其包括如下單元：

第一信息獲取單元，用于獲取路側(cè)RSU發(fā)送的第一信息；

隧道信息確定單元：用于根據(jù)自身定位信息和接收的第一信息確定車輛是否進入隧道；

第二信息獲取單元，OBU通過PC5接口獲取多個輔助定位設(shè)備發(fā)送的第二信息，并獲取多個輔助定位設(shè)備的位置信息；

距離計算單元，確定所述OBU與多個輔助定位設(shè)備的距離；

位置計算單元，根據(jù)所述OBU與多個輔助定位設(shè)備的距離，獲取OBU的位置信息。

具體的，第一信息包括隧道標(biāo)識或/和隧道路段信息。

本方面的第三方面，提供了.一種非易失性存儲器，所述非易失性存儲器存儲有課執(zhí)行指令，所述指令在被執(zhí)行時，用于實現(xiàn)上述的方法。