[發(fā)明專利]機器人控制方法、存儲裝置、計算機設備和機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011192955.3
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112497209A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設計）人: 李崇嶺
• 申請（專利權）人: 北京配天技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

本申請公開了一種機器人控制方法、存儲裝置、計算機設備和機器人。該控制方法包括：檢測施加于機器人的執(zhí)行末端的外力，生成外力信號；獲取與外力信號相匹配的阻尼值，其中阻尼值隨外力信號的值的增大而減小；根據(jù)外力信號和阻尼值輸出位置指令，執(zhí)行位置指令以使執(zhí)行末端運行。通過設置與外力信號相匹配的阻尼值隨外力信號的值的增大而減小，本申請?zhí)峁┑臋C器人的控制方法可使得在拖動外力增大時阻力減小，拖動示教更加柔順和省力。

技術領域

本申請涉及機器人的控制技術領域，特別是涉及一種機器人控制方法、存儲裝置、計算機設備和機器人。

背景技術

拖動示教是現(xiàn)有協(xié)作機器人主要的示教方式，通常需要調節(jié)機器人的執(zhí)行末端的位置與外力之間的動態(tài)特性來實現(xiàn)柔順性，而該動態(tài)特性與機器人的阻尼值具有密切的關系。

阻尼值較小，操作者可以通過較小的作用力使機器人跟隨其柔順移動；阻尼值較大，則操作者需要通過較大的作用力才能使機器人跟隨其移動；而施加的外力并非恒力，若將阻尼值設置為固定值，則隨著外力的改變，執(zhí)行末端跟隨拖動示教時會缺乏柔順性，且隨著外力的增大，用戶示教吃力，還會降低示教靈活度和準確度。

發(fā)明內(nèi)容

本申請主要提供一種機器人的控制方法、存儲裝置、計算機設備和機器人，以解決機器人在拖動示教模式下隨著拖動外力增大拖動費力的問題。

為解決上述技術問題，本申請采用的一個技術方案是：提供一種機器人的控制方法。該控制方法包括：檢測施加于機器人的執(zhí)行末端的外力，生成外力信號；獲取與外力信號相匹配的阻尼值，其中阻尼值隨外力信號的值的增大而減小；根據(jù)外力信號和阻尼值輸出位置指令，執(zhí)行位置指令以使執(zhí)行末端運行。

為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是：提供一種存儲裝置。該裝置存儲有程序數(shù)據(jù)，程序數(shù)據(jù)能夠被處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如上述的方法。

為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是：提供一種計算機設備。該計算機設備包括處理器和存儲器，處理器耦接存儲器，存儲器用于存儲程序數(shù)據(jù)，處理器用于執(zhí)行程序數(shù)據(jù)以實現(xiàn)如上述的方法。

為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是：提供一種機器人。該機器人包括執(zhí)行末端和如上述的計算機設備，計算機設備與執(zhí)行末端通信連接。

本申請的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術的情況，本申請公開了一種機器人控制方法、存儲裝置、計算機設備和機器人。通過檢測施加于機器人的執(zhí)行末端的外力并生成外力信號，獲取與該外力信號相匹配的阻尼值，使阻尼值適應外力的變化，例如其中使阻尼值隨外力信號的值的增大而減小，再根據(jù)外力信號和相匹配的阻尼值輸出位置指令，執(zhí)行該位置指令以使執(zhí)行末端運行，保證了拖動示教時更好的柔順性和操作效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖，其中：

圖1是本申請?zhí)峁┑臋C器人的控制方法一實施例的流程示意圖；

圖2是圖1步驟S12中阻尼值與外力的變化關系示意圖；

圖3是圖1步驟S13中輸出位置指令的流程示意圖；

圖4是本申請?zhí)峁┑挠嬎銠C設備一實施例的結構示意圖；

圖5是本申請?zhí)峁┑拇鎯ρb置一實施例的結構示意圖；

圖6是本申請?zhí)峁┑臋C器人一實施例的結構示意圖。

具體實施方式