[發明專利]機器人控制方法、存儲裝置、計算機設備和機器人在審
| 申請號： | 202011192955.3 | 申請日： | 2020-10-30 |
| 公開（公告）號： | CN112497209A | 公開（公告）日： | 2021-03-16 |
| 發明（設計）人： | 李崇嶺 | 申請（專利權）人： | 北京配天技術有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 黎堅怡 |
| 地址： | 100085 北京市海*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 控制 方法 存儲 裝置 計算機 設備 | ||
1.一種機器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
檢測施加于所述機器人的執行末端的外力，生成外力信號；
獲取與所述外力信號相匹配的阻尼值，其中所述阻尼值隨所述外力信號的值的增大而減小；
根據所述外力信號和所述阻尼值輸出位置指令，執行所述位置指令以使所述執行末端運行。
2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述阻尼值隨所述外力信號的值的增大呈線性減小。
3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述獲取與所述外力信號相匹配的阻尼值，包括：
若所述外力信號的值小于等于預設的第一外力值，則所述阻尼值為第一阻尼值；
若所述外力信號的值大于等于預設的第二外力值，則所述阻尼值為第二阻尼值；
若所述外力信號的值處于所述第一外力值與所述第二外力值之間，所述外力信號的值增大，則所述阻尼值在所述第一預設阻尼值和所述第二預設阻尼值構成的區間內減小。
其中，所述第一外力值、所述第二外力值、所述第一阻尼值和所述第二阻尼值預先設置，所述第二阻尼值小于所述第一阻尼值，所述第一外力值小于所述第二外力值。
4.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述生成外力信號之后，還包括：
對所述外力信號進行濾波處理。
5.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述外力信號和所述阻尼值輸出位置指令，包括：
根據所述外力信號和所述阻尼值計算得到所述執行末端的位移增量；
基于所述位移增量輸出所述位置指令。
6.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，將所述外力信號和所述阻尼值作為導納控制模型的輸入，以計算輸出所述位移增量。
7.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述位移增量滿足以下公式：
Δx＝ΔF/(Ms2+Bs+K)
其中，Δx為所述執行末端的位移增量，ΔF為施加于所述執行末端的外力，M為所述執行末端的慣量，B為與所述外力的相匹配的阻尼值，K為所述執行末端的剛度，s為頻域算子。
8.一種存儲裝置，其特征在于，所述裝置存儲有程序數據，所述程序數據能夠被處理器執行以實現如權利要求1-7任一項所述的方法。
9.一種計算機設備，其特征在于，所述計算機設備包括處理器和存儲器，所述處理器耦接所述存儲器，所述存儲器用于存儲程序數據，所述處理器用于執行所述程序數據以實現如權利要求1-7任一項所述的方法。
10.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括執行末端和如權利要求9所述的計算機設備，所述計算機設備與所述執行末端通信連接。
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