[發(fā)明專利]基于軌跡的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011192380.5
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112286235B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王林;薛文;周俊杰;杜義賢;周俊雄
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東利元亨智能裝備股份有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11315
• 代理人: 任兵

本發(fā)明揭示了一種基于軌跡的控制方法，其包括沿著第一方向形成連續(xù)的控制軌跡，控制軌跡包括空閑軌跡段及作業(yè)軌跡段，作業(yè)軌跡段內(nèi)，沿著第二方向進行A作業(yè)操作；將連續(xù)的控制軌跡變換為連續(xù)的控制時間段，控制時間段包括空閑時間段和作業(yè)時間段，空閑時間段與空閑軌跡段對應(yīng)，作業(yè)軌跡段與作業(yè)時間段對應(yīng)，空閑時間段后順序相鄰作業(yè)時間段，作業(yè)時間段后順序相鄰空閑時間段；空閑時間段內(nèi)，進行B作業(yè)操作；B作業(yè)操作后順序相鄰A作業(yè)操作；A作業(yè)操作后順序相鄰B作業(yè)操作。本申請通過在空閑時間段內(nèi)對A作業(yè)操作后順序相鄰的B作業(yè)操作進行執(zhí)行，避免了空閑時間段的浪費，從而提升了單位時間內(nèi)作業(yè)操作的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動控制技術(shù)領(lǐng)域，具體的涉及一種基于軌跡的控制方法。

背景技術(shù)

在一些自動設(shè)備的作業(yè)過程中，自動設(shè)備內(nèi)的部件會進行移動，并產(chǎn)生連續(xù)的控制軌跡，同時自動設(shè)備會根據(jù)部件控制軌跡進行多個作業(yè)操作。在現(xiàn)有技術(shù)中，自動設(shè)備的作業(yè)操作只是在部件控制軌跡的某部分段落執(zhí)行，而在部件控制軌跡的剩余段落內(nèi)自動設(shè)備是處于非作業(yè)操作的空閑狀態(tài)，從而導(dǎo)致自動設(shè)備單位時間內(nèi)作業(yè)操作的效率低下。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種基于軌跡的控制方法。

一種基于軌跡的控制方法包括：

沿著第一方向形成連續(xù)的控制軌跡，控制軌跡包括空閑軌跡段以及作業(yè)軌跡段；在作業(yè)軌跡段內(nèi)，沿著第二方向進行A作業(yè)操作；

將連續(xù)的控制軌跡變換為連續(xù)的控制時間段；控制時間段包括空閑時間段和作業(yè)時間段；空閑時間段與空閑軌跡段相對應(yīng)，作業(yè)軌跡段與作業(yè)時間段相對應(yīng)；空閑時間段后順序相鄰作業(yè)時間段，作業(yè)時間段后順序相鄰空閑時間段；

在空閑時間段內(nèi)，進行B作業(yè)操作；B作業(yè)操作后順序相鄰A作業(yè)操作；A作業(yè)操作后順序相鄰B作業(yè)操作。

根據(jù)本發(fā)明一實施方式，沿著第一方向形成連續(xù)的控制軌跡，包括：

沿著第一方向順次設(shè)置n個作業(yè)操作部，相鄰兩個作業(yè)操作部之間具有間隔；

依次作用于n個作業(yè)操作部，并形成連續(xù)的控制軌跡。通過順次設(shè)置的n個作業(yè)操作部，以便于連續(xù)的控制軌跡的形成。

根據(jù)本發(fā)明一實施方式，依次作用于n個作業(yè)操作部，并形成連續(xù)的控制軌跡，包括：

作用件沿著第一方向依次作用于n個作業(yè)操作部，使得n個作業(yè)操作部在第二方向的相對位置依次發(fā)生改變。通過作用件在第一方向的作用，就在第二方向形成了控制，便于整個設(shè)備控制的排布設(shè)計。

根據(jù)本發(fā)明一實施方式，在作業(yè)軌跡段內(nèi)，沿著第二方向進行A作業(yè)操作，包括：

設(shè)置配合操作部；在作業(yè)軌跡段內(nèi)，配合操作部與作業(yè)操作部配合實現(xiàn)A作業(yè)操作。通過設(shè)置配合操作部，以便于配合操作部與作業(yè)操作部配合實現(xiàn)A作業(yè)操作。

根據(jù)本發(fā)明一實施方式，在空閑時間段內(nèi)，進行B作業(yè)操作，包括：在空閑時間段內(nèi)，配合操作部與作業(yè)操作部配合實現(xiàn)B作業(yè)操作。通過設(shè)置配合操作部，以便于配合操作部與作業(yè)操作部配合實現(xiàn)B作業(yè)操作。

根據(jù)本發(fā)明一實施方式，空閑軌跡段以及作業(yè)軌跡段處于同一平面內(nèi)。通過將空閑軌跡段以及作業(yè)軌跡段限定在同一平面內(nèi)，避免三維空間軌跡的產(chǎn)生，以便于操作控制。

根據(jù)本發(fā)明一實施方式，空閑軌跡段為非直線軌跡，作業(yè)軌跡為直線軌跡。通過直線軌跡與直線軌跡的間隔設(shè)置，能夠使得簡單和復(fù)雜的操作間隔執(zhí)行，便于整個設(shè)備的布局。