[發(fā)明專利]基于軌跡的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011192380.5
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112286235B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王林;薛文;周俊杰;杜義賢;周俊雄
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東利元亨智能裝備股份有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11315
• 代理人: 任兵

1.一種基于軌跡的控制方法，其特征在于，包括：

沿著第一方向形成連續(xù)的控制軌跡，所述控制軌跡包括空閑軌跡段以及作業(yè)軌跡段；在所述作業(yè)軌跡段內(nèi)，沿著第二方向進行A作業(yè)操作；其中，沿著第一方向形成連續(xù)的控制軌跡包括沿著第一方向順次設(shè)置n個作業(yè)操作部，相鄰兩個作業(yè)操作部之間具有間隔，依次作用于n個所述作業(yè)操作部，并形成連續(xù)的控制軌跡，n為大于2的自然數(shù)；

將連續(xù)的所述控制軌跡變換為連續(xù)的控制時間段；所述控制時間段包括空閑時間段和作業(yè)時間段；所述空閑時間段與所述空閑軌跡段相對應(yīng)，所述作業(yè)軌跡段與所述作業(yè)時間段相對應(yīng)；所述空閑時間段后順序相鄰所述作業(yè)時間段，所述作業(yè)時間段后順序相鄰所述空閑時間段；

在所述空閑時間段內(nèi)，進行B作業(yè)操作；所述B作業(yè)操作后順序相鄰所述A作業(yè)操作；所述A作業(yè)操作后順序相鄰所述B作業(yè)操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于軌跡的控制方法，其特征在于，依次作用于n個所述作業(yè)操作部，并形成連續(xù)的控制軌跡，包括：

作用件(500)沿著第一方向依次作用于n個所述作業(yè)操作部，使得n個所述作業(yè)操作部在第二方向的相對位置依次發(fā)生改變。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于軌跡的控制方法，其特征在于，在所述作業(yè)軌跡段內(nèi)，沿著第二方向進行A作業(yè)操作，包括：

設(shè)置配合操作部；在所述作業(yè)軌跡段內(nèi)，所述配合操作部與所述作業(yè)操作部配合實現(xiàn)所述A作業(yè)操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于軌跡的控制方法，其特征在于，在所述空閑時間段內(nèi)，進行B作業(yè)操作，包括：

在所述空閑時間段內(nèi)，所述配合操作部與所述作業(yè)操作部配合實現(xiàn)所述B作業(yè)操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于軌跡的控制方法，其特征在于，所述空閑軌跡段以及所述作業(yè)軌跡段處于同一平面內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于軌跡的控制方法，其特征在于，所述空閑軌跡段為非直線軌跡，所述作業(yè)軌跡為直線軌跡。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于軌跡的控制方法，其特征在于，所述空閑軌跡段包括依次連接的上升軌跡、空程軌跡以及下降軌跡；所述作業(yè)軌跡段包括靜止軌跡；在所述靜止軌跡內(nèi)，相鄰兩個所述作業(yè)操作部中的前一所述作業(yè)操作部在第二方向的位置不變；在所述上升軌跡內(nèi)，相鄰兩個所述作業(yè)操作部中的前一所述作業(yè)操作部沿著第二方向上升；在所述空程軌跡相鄰兩個所述作業(yè)操作部在第二方向的位置不變；在所述下降軌跡內(nèi)，相鄰兩個所述作業(yè)操作部中的后一所述作業(yè)操作部沿著第二方向下降。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于軌跡的控制方法，其特征在于，所述第一方向與所述第二方向垂直。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于軌跡的控制方法，其特征在于，將連續(xù)的所述控制軌跡變換為連續(xù)的控制時間段，包括：

將所述空閑軌跡段以及所述作業(yè)軌跡段依次首尾相連；

將所述空閑軌跡段變換為所述空閑時間段，將所述作業(yè)軌跡段變換為作業(yè)時間段；

將所述空閑時間段以及所述作業(yè)時間段依次首尾相連；

形成連續(xù)的控制時間段。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一所述的基于軌跡的控制方法，其特征在于，所述A作業(yè)操作為工件的放料，所述B作業(yè)操作為工件的姿態(tài)糾偏。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的基于軌跡的控制方法，其特征在于，所述姿態(tài)糾偏包括對所述工件的擺放位置和擺放角度進行糾偏。