[發(fā)明專利]特高壓電網(wǎng)無(wú)人機(jī)自主自動(dòng)通道巡檢系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011189869.7
• 申請(qǐng)日: 2020-10-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112306093B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃博文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 卓旺（安徽）航空科技產(chǎn)業(yè)股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;H04N23/66;H04N23/695;H04N23/67
• 代理公司: 合肥正則元起專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34160
• 代理人: 劉生昕

1.特高壓電網(wǎng)無(wú)人機(jī)自主自動(dòng)通道巡檢系統(tǒng)，其特征在于，包括注冊(cè)登錄單元、數(shù)據(jù)庫(kù)、巡檢單元、航點(diǎn)設(shè)置單元、無(wú)人機(jī)云平臺(tái)、設(shè)備檢測(cè)模塊以及維修模塊；

所述巡檢單元用于為巡檢的無(wú)人機(jī)規(guī)劃飛行路線，具體規(guī)劃過(guò)程如下：

步驟一、以無(wú)人機(jī)出發(fā)點(diǎn)的地理位置為原點(diǎn)建立直角坐標(biāo)系，并設(shè)定原點(diǎn)坐標(biāo)(X，Y)；

步驟二、通過(guò)地圖設(shè)置若干巡檢航點(diǎn)，通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)獲取若干巡檢航點(diǎn)的地理位置，并設(shè)定巡檢航點(diǎn)坐標(biāo)為(X1，Y1)，......，(Xn，Yn)；

步驟三、將若干坐標(biāo)進(jìn)行相連，模擬出飛行路線，并將飛行路線發(fā)送至無(wú)人機(jī)云平臺(tái)；

步驟四、巡檢過(guò)程中，無(wú)人機(jī)通過(guò)超聲波發(fā)生裝置向四周發(fā)送超聲波，并根據(jù)最低碰撞距離閾值，計(jì)算出躲避障礙物的最低距離，同時(shí)記錄躲避次數(shù)和對(duì)應(yīng)的躲避時(shí)間，并將躲避時(shí)間發(fā)送至無(wú)人機(jī)云平臺(tái)；

所述無(wú)人機(jī)云平臺(tái)接收到飛行路線后，通過(guò)北斗衛(wèi)星系統(tǒng)對(duì)巡檢的無(wú)人機(jī)進(jìn)行位置監(jiān)測(cè)，若躲避次數(shù)＞次數(shù)設(shè)定閾值，則判定路線不妥當(dāng)，生成航點(diǎn)重新制定信號(hào)，并將航點(diǎn)重新制定信號(hào)發(fā)送至巡檢單元，若躲避次數(shù)≤次數(shù)設(shè)定閾值，則將對(duì)應(yīng)躲避時(shí)間與時(shí)間設(shè)定閾值進(jìn)行比較，若對(duì)應(yīng)躲避時(shí)間＞時(shí)間設(shè)定閾值，則生成正常信號(hào)，并將正常信號(hào)發(fā)送至巡檢單元，若對(duì)應(yīng)躲避時(shí)間≤時(shí)間設(shè)定閾值，則生成故障信號(hào)，將改無(wú)人機(jī)標(biāo)記為故障設(shè)備，并將故障信號(hào)和故障設(shè)備一同發(fā)送至設(shè)備檢測(cè)模塊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的特高壓電網(wǎng)無(wú)人機(jī)自主自動(dòng)通道巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述注冊(cè)登錄單元用于管理人員和維修人員通過(guò)手機(jī)終端提交管理人員數(shù)據(jù)和維修人員數(shù)據(jù)進(jìn)行注冊(cè)并將注冊(cè)成功的管理人員數(shù)據(jù)和維修人員數(shù)據(jù)發(fā)送至數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行儲(chǔ)存，管理人員數(shù)據(jù)包括管理人員的姓名、年齡、工作時(shí)長(zhǎng)以及本人實(shí)名認(rèn)證的手機(jī)號(hào)碼，維修人員數(shù)據(jù)包括維修人員的姓名、年齡、工作時(shí)長(zhǎng)以及本人實(shí)名認(rèn)證的手機(jī)號(hào)碼。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的特高壓電網(wǎng)無(wú)人機(jī)自主自動(dòng)通道巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述航點(diǎn)設(shè)置單元用于對(duì)航點(diǎn)地面設(shè)備發(fā)送無(wú)人機(jī)的操作指令，無(wú)人機(jī)的操作指令包括無(wú)人機(jī)的鏡頭調(diào)距指令和云臺(tái)方向調(diào)整指令，航點(diǎn)地面設(shè)備表示制定的航點(diǎn)位置安裝在地面的傳輸設(shè)備，為具體發(fā)送過(guò)程如下：

S1：航點(diǎn)設(shè)置單元將操作指令傳輸至航點(diǎn)地面設(shè)備進(jìn)行儲(chǔ)存；

S2：當(dāng)無(wú)人機(jī)到達(dá)任意一個(gè)航點(diǎn)時(shí)，若無(wú)人機(jī)鏡頭拍攝的畫(huà)面被障礙物遮擋，無(wú)人機(jī)云平臺(tái)生成遮擋信號(hào)，并將遮擋信號(hào)發(fā)送至航點(diǎn)地面設(shè)備；

S3：航點(diǎn)地面設(shè)備接收到遮擋信號(hào)，生成云臺(tái)方向調(diào)整指令并將云臺(tái)方向調(diào)整指令發(fā)送至無(wú)人機(jī)；

S4：若無(wú)人機(jī)鏡頭拍攝的畫(huà)面不清晰，無(wú)人機(jī)云平臺(tái)生成模糊信號(hào)，并將模糊信號(hào)發(fā)送至航點(diǎn)地面設(shè)備；

S5：航點(diǎn)地面設(shè)備接收到模糊信號(hào)，生成鏡頭調(diào)距指令并將鏡頭調(diào)距指令發(fā)送至無(wú)人機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的特高壓電網(wǎng)無(wú)人機(jī)自主自動(dòng)通道巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述設(shè)備檢測(cè)模塊用于對(duì)無(wú)人機(jī)設(shè)備數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測(cè)，無(wú)人機(jī)設(shè)備數(shù)據(jù)包括無(wú)人機(jī)的起飛時(shí)間、接收指令的反應(yīng)速度以及做出指令操作的時(shí)間，將無(wú)人機(jī)標(biāo)記為i，i＝1，2，......n，具體檢測(cè)過(guò)程如下：

P1：獲取無(wú)人機(jī)的起飛時(shí)間、接收指令的反應(yīng)速度以及做出指令操作的時(shí)間，并對(duì)應(yīng)標(biāo)記為Qi、Vi以及Ti；

P2：通過(guò)公式獲取無(wú)人機(jī)的檢測(cè)系數(shù)Xi，其中，c1、c2以及c3均為預(yù)設(shè)比例系數(shù)，且c1＞c2＞c3，c1+c2+c3＝2.3215401，β為修正因子，取值為2.301452；

P3：將無(wú)人機(jī)的檢測(cè)系數(shù)Xi與檢測(cè)系數(shù)閾值進(jìn)行比較：

若無(wú)人機(jī)的檢測(cè)系數(shù)Xi≥檢測(cè)系數(shù)閾值，則生成不需維修信號(hào)，并將該無(wú)人機(jī)標(biāo)記為正常設(shè)備，隨后將不需維修信號(hào)和正常設(shè)備的序號(hào)發(fā)送至無(wú)人機(jī)云平臺(tái)進(jìn)行存儲(chǔ)；

若無(wú)人機(jī)的檢測(cè)系數(shù)Xi＜檢測(cè)系數(shù)閾值，則生成維修信號(hào)，并將該無(wú)人機(jī)標(biāo)記為維修設(shè)備，隨后將維修信號(hào)和維修設(shè)備的序號(hào)發(fā)送至維修模塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的特高壓電網(wǎng)無(wú)人機(jī)自主自動(dòng)通道巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述維修模塊接收到維修信號(hào)和維修設(shè)備的序號(hào)后，將維修設(shè)備的序號(hào)發(fā)送至維修人員的手機(jī)終端，維修人員接收到維修設(shè)備的序號(hào)后將維修設(shè)備標(biāo)記為暫停使用設(shè)備，同時(shí)設(shè)置維修時(shí)間t，隨后將暫停使用設(shè)備和維修時(shí)間一同發(fā)送至無(wú)人機(jī)云平臺(tái)進(jìn)行存儲(chǔ)，經(jīng)過(guò)維修時(shí)間t，無(wú)人機(jī)云平臺(tái)生成查詢信號(hào)并將查詢信號(hào)以短信的形式發(fā)送至維修人員的手機(jī)終端。