[發明專利]特高壓電網無人機自主自動通道巡檢系統

有效

• 申請號: 202011189869.7
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112306093B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 黃博文
• 申請（專利權）人: 卓旺（安徽）航空科技產業股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;H04N23/66;H04N23/695;H04N23/67
• 代理公司: 合肥正則元起專利代理事務所(普通合伙) 34160
• 代理人: 劉生昕

本發明公開了特高壓電網無人機自主自動通道巡檢系統，包括注冊登錄單元、數據庫、巡檢單元、航點設置單元、無人機云平臺、設備檢測模塊以及維修模塊，通過巡檢單元為巡檢的無人機規劃飛行路線，同時無人機云平臺對無人機進行位置監測，同時對路線進行審核，提高了規劃的飛行路線的可用性，提高了工作效率，降低了路線不符合帶來的風險，通過航點設置單元對航點地面設備發送無人機的操作指令，若無人機拍攝的畫面不清晰或者有遮擋物，航點地面設備會發送鏡頭調距指令或云臺方向調整指令至無人機，降低了高壓電網出現故障的概率，提高巡檢作業的效率和質量。

技術領域

本發明涉及無人機自動巡檢技術領域，具體為特高壓電網無人機自主自動通道巡檢系統。

背景技術

無人機自身優勢：攜帶方便、操作簡單、反應迅速、載荷豐富、任務用途廣泛、起飛降落對環境的要求低、自主飛行等。無人機巡線提高了電力維護和檢修的速度和效率，使許多工作能在完全帶電的環境下迅速完成，確保了用電安全。采用無人機進行常規輸配電線路巡查，可降低勞動強度，與有人直升機巡線相比，可提高巡線作業人員的安全性，并且降低了成本。無人機具有巡線速度快、應急瞬速的特點并及時發現缺陷，及時提供信息，避免了線路事故停電，挽回了高額的停電費用損失。

但是在現有技術中，無人機電力巡檢目前仍存在過度依賴人工的問題，對操作人員要求高，工作強度大，效率低下，數據整理工作繁瑣，容易出現疏漏和差錯。

發明內容

本發明的目的就在于提出特高壓電網無人機自主自動通道巡檢系統，通過巡檢單元為巡檢的無人機規劃飛行路線，同時無人機云平臺對無人機進行位置監測，同時對路線進行審核，提高了規劃的飛行路線的可用性，提高了工作效率，降低了路線不符合帶來的風險。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：

特高壓電網無人機自主自動通道巡檢系統，包括注冊登錄單元、數據庫、巡檢單元、航點設置單元、無人機云平臺、設備檢測模塊以及維修模塊；

所述巡檢單元用于為巡檢的無人機規劃飛行路線，具體規劃過程如下：

步驟一、以無人機出發點的地理位置為原點建立直角坐標系，并設定原點坐標(X，Y)；

步驟二、通過地圖設置若干巡檢航點，通過互聯網獲取若干巡檢航點的地理位置，并設定巡檢航點坐標為(X1，Y1)，......，(Xn，Yn)；

步驟三、將若干坐標進行相連，模擬出飛行路線，并將飛行路線發送至無人機云平臺；

步驟四、巡檢過程中，無人機通過超聲波發生裝置向四周發送超聲波，并根據最低碰撞距離閾值，計算出躲避障礙物的最低距離，同時記錄躲避次數和對應的躲避時間，并將躲避時間發送至無人機云平臺；

所述無人機云平臺接收到飛行路線后，通過北斗衛星系統對巡檢的無人機進行位置監測，若躲避次數＞次數設定閾值，則判定路線不妥當，生成航點重新制定信號，并將航點重新制定信號發送至巡檢單元，若躲避次數≤次數設定閾值，則將對應躲避時間與時間設定閾值進行比較，若對應躲避時間＞時間設定閾值，則生成正常信號，并將正常信號發送至巡檢單元，若對應躲避時間≤時間設定閾值，則生成故障信號，將改無人機標記為故障設備，并將故障信號和故障設備一同發送至設備檢測模塊。

進一步地，所述注冊登錄模塊用于管理人員和維修人員通過手機終端提交管理人員數據和維修人員數據進行注冊并將注冊成功的管理人員數據和維修人員數據發送至數據庫進行儲存，管理人員數據包括管理人員的姓名、年齡、工作時長以及本人實名認證的手機號碼，維修人員數據包括維修人員的姓名、年齡、工作時長以及本人實名認證的手機號碼。

進一步地，所述航點設置單元用于對航點地面設備發送無人機的操作指令，無人機的操作指令包括無人機的鏡頭調距指令和云臺方向調整指令，航點地面設備表示制定的航點位置安裝在地面的傳輸設備，為具體發送過程如下：