[發(fā)明專利]一種物品配送方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011188539.6
• 申請(qǐng)日: 2020-10-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112276955B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李艷民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京市商湯科技開(kāi)發(fā)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;G06F16/29;G06V20/10;G06Q10/04;G06Q10/08
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

1.一種物品配送方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于一種可移動(dòng)設(shè)備，所述方法包括：

通過(guò)所述可移動(dòng)設(shè)備的攝像頭獲取包含待配送物品的第一目標(biāo)圖像；

基于所述第一目標(biāo)圖像，識(shí)別所述待配送物品的外部特征，并基于所述外部特征建立與所述待配送物品對(duì)應(yīng)的三維模型；

基于所述三維模型確定所述待配送物品的重心；

基于所述重心確定所述待配送物品的抓取位置，并按照所述抓取位置，控制所述可移動(dòng)設(shè)備的抓取部件抓取所述待配送物品；

獲取目標(biāo)場(chǎng)所對(duì)應(yīng)的地圖，所述地圖包括所述目標(biāo)場(chǎng)所內(nèi)的多個(gè)目標(biāo)區(qū)域；

獲取所述可移動(dòng)設(shè)備的位置；

基于所述可移動(dòng)設(shè)備的位置，以及所述多個(gè)目標(biāo)區(qū)域在所述地圖中的位置，按照指定順序依次派送所述待配送物品，以將所述待配送物品分別配送至所述多個(gè)目標(biāo)區(qū)域；其中，各目標(biāo)區(qū)域配送的待配送物品相同；

獲取所述目標(biāo)區(qū)域的第二目標(biāo)圖像；

對(duì)所述第二目標(biāo)圖像進(jìn)行人物識(shí)別，在識(shí)別到所述目標(biāo)區(qū)域不存在目標(biāo)用戶的情況下，基于所述第二目標(biāo)圖像，在所述目標(biāo)區(qū)域中確定放置位置，并將所述待配送物品放置在確定的所述放置位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在對(duì)所述第二目標(biāo)圖像進(jìn)行人物識(shí)別之后，還包括：

在識(shí)別到所述目標(biāo)區(qū)域存在目標(biāo)用戶的情況下，向所述目標(biāo)用戶發(fā)送提示信息，以提示所述目標(biāo)用戶領(lǐng)取所述待配送物品。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在向所述目標(biāo)用戶發(fā)送提示信息之后，所述方法還包括：

獲取所述目標(biāo)用戶領(lǐng)取所述待配送物品的第三目標(biāo)圖像，并將所述第三目標(biāo)圖像作為物品發(fā)放憑證。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)用戶領(lǐng)取物品的第三目標(biāo)圖像，包括如下至少一項(xiàng)：

控制所述可移動(dòng)設(shè)備的攝像頭采集所述目標(biāo)用戶領(lǐng)取所述待配送物品的圖像；

獲取部署在所述目標(biāo)場(chǎng)所內(nèi)，拍攝所述目標(biāo)區(qū)域的攝像頭采集的所述目標(biāo)用戶領(lǐng)取所述待配送物品的圖像；

接收所述目標(biāo)用戶通過(guò)用戶端發(fā)送的所述目標(biāo)用戶領(lǐng)取所述待配送物品的圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

響應(yīng)于將所述待配送物品放置在確定的所述放置位置，獲取所述待配送物品放置在所述放置位置處的第四目標(biāo)圖像，并將所述第四目標(biāo)圖像作為物品發(fā)放憑證。

6.根據(jù)權(quán)利要求2至5中任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，控制所述可移動(dòng)設(shè)備的抓取部件抓取所述待配送物品之后，所述方法還包括根據(jù)以下方法將抓取到的所述待配送物品放置于所述可移動(dòng)設(shè)備的儲(chǔ)物箱，包括：

基于所述待配送物品的體積信息、以及所述儲(chǔ)物箱的體積信息，確定所述儲(chǔ)物箱可容納的所述待配送物品的目標(biāo)數(shù)量、以及所述目標(biāo)數(shù)量的所述待配送物品的擺放方式；

將抓取到的所述目標(biāo)數(shù)量的所述待配送物品，按照所述擺放方式放置于所述儲(chǔ)物箱。