[發(fā)明專利]一種汽車電動尾門控制方法及裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011188421.3 | 申請日： | 2020-10-30 |
| 公開（公告）號： | CN112302464B | 公開（公告）日： | 2022-06-21 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王雄;都丹;陳宇;王帥珂 | 申請（專利權(quán)）人： | 杭州創(chuàng)想智聯(lián)科技有限公司 |
| 主分類號： | E05F15/616 | 分類號： | E05F15/616;E05F15/70;G06F30/15 |
| 代理公司： | 北京中政聯(lián)科專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11489 | 代理人： | 李陽 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 汽車 電動 門控 方法 裝置 | ||
本發(fā)明公開了一種汽車電動尾門控制方法及裝置，方法包括接收改變尾門狀態(tài)的控制信號；獲取尾門當前的開啟角度信息以及汽車當前停放姿態(tài)下的車輛停放姿態(tài)傾斜角度信息；建立尾門的開啟角度、車輛停放姿態(tài)傾斜角度以及維持尾門勻速運動所需的力三者之間的對應(yīng)關(guān)系模型；基于開啟角度信息、車輛停放姿態(tài)傾斜角度信息以及對應(yīng)關(guān)系模型計算維持尾門勻速運動所需的力；基于計算得到的維持尾門勻速運動所需的力給驅(qū)動尾門升降的驅(qū)動電機供電，以使驅(qū)動電機產(chǎn)生對應(yīng)的力矩。本發(fā)明將車輛停放姿態(tài)傾斜角度納入尾門控制力矩的計算，使得尾門開合過程中尾門勻速運動的穩(wěn)定性效果更好，用戶體驗更佳。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及汽車電子控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種汽車電動尾門控制方法及裝置。
背景技術(shù)
電動尾門速度控制要求勻速穩(wěn)定，才能給用戶帶來比較好的使用體驗。現(xiàn)有的汽車電動尾門采用直流撐桿電機進行驅(qū)動，控制模塊根據(jù)撐桿電機所需的驅(qū)動能力輸出脈沖寬度調(diào)制(PWM)信號，來控制撐桿電機電流的大小，通常采用比例-積分-微分(PID)反饋控制方法來使撐桿電機運行過程穩(wěn)定，從而盡量保證電動尾門升降過程中速度穩(wěn)定。這類控制是一種結(jié)果糾正式的控制方法，即當檢測速度已經(jīng)出現(xiàn)偏大或偏小的時候再進行控制速度的糾正，因此，實際上仍舊存在速度波動。
特別是當控制輸入不明確，即沒有事先計算出尾門的撐桿電機需要輸出多少力，才能保持尾門勻速，而單純靠閉環(huán)控制進行糾正，更容易導致速度波動甚至長時間無法達到穩(wěn)定狀態(tài)。因此，為了減少PID閉環(huán)控制的波動性，保證速度恒定，在PID控制之前，應(yīng)該先計算出保持恒定尾門開度應(yīng)輸出多少電機力矩。
然而，現(xiàn)有的電動尾門控制裝置在對撐桿電機進行控制時，沒有考慮到汽車停放時的姿態(tài)，由于汽車停車位置和停車姿態(tài)不一定是水平狀態(tài)，也存在汽車姿態(tài)對尾門重力的影響，因此無法準確計算出保持恒定尾門開度應(yīng)輸出多少電機力矩，例如當汽車停放在陡上坡地點，由于重力的作用，相較于車輛水平停放時，以同樣速度打開尾門需要的力會大得多，因此容易導致電動尾門開啟速度存在波動，甚至長時間無法達到速度穩(wěn)定狀態(tài)，因此導致用戶體驗差。
發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種汽車電動尾門控制方法及裝置，將車輛停放姿態(tài)傾斜角度納入尾門控制力矩的計算，使得尾門開合過程中尾門勻速運動的穩(wěn)定性效果更好，用戶體驗更佳。
為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一個方面，本發(fā)明提供了一種汽車電動尾門控制方法，所述方法包括如下步驟：
接收改變尾門狀態(tài)的控制信號，其中，所述控制信號用于開啟或關(guān)閉所述尾門；
獲取所述尾門當前的開啟角度信息以及汽車當前停放姿態(tài)下的車輛停放姿態(tài)傾斜角度信息，其中，所述車輛停放姿態(tài)傾斜角度為車輛所在平面與水平面之間的夾角；
建立尾門的開啟角度、車輛停放姿態(tài)傾斜角度以及維持尾門勻速運動所需的力三者之間的對應(yīng)關(guān)系模型；
基于所述開啟角度信息、所述車輛停放姿態(tài)傾斜角度信息以及所述對應(yīng)關(guān)系模型計算維持尾門勻速運動所需的力；
基于計算得到的維持尾門勻速運動所需的力給驅(qū)動尾門升降的驅(qū)動電機供電，以使所述驅(qū)動電機產(chǎn)生對應(yīng)的力矩。
優(yōu)選地，在步驟基于計算得到的維持尾門勻速運動所需的力給驅(qū)動尾門升降的驅(qū)動電機供電之前，所述方法還包括：
基于所述控制信號控制驅(qū)動尾門升降的驅(qū)動電機工作；
判斷所述尾門是否已達到預設(shè)的勻速運動速度閾值；
若是，則執(zhí)行步驟基于計算得到的維持尾門勻速運動所需的力給驅(qū)動尾門升降的驅(qū)動電機供電，以使所述驅(qū)動電機產(chǎn)生對應(yīng)的力矩；
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