[發明專利]一種汽車電動尾門控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202011188421.3
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112302464B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 王雄;都丹;陳宇;王帥珂
• 申請（專利權）人: 杭州創想智聯科技有限公司
• 主分類號: E05F15/616
• 分類號: E05F15/616;E05F15/70;G06F30/15
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙) 11489
• 代理人: 李陽

1.一種汽車電動尾門控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收改變尾門狀態的控制信號，其中，所述控制信號用于開啟或關閉所述尾門；

獲取所述尾門當前的開啟角度信息以及汽車當前停放姿態下的車輛停放姿態傾斜角度信息，其中，所述車輛停放姿態傾斜角度為車輛所在平面與水平面之間的夾角；

建立尾門的開啟角度、車輛停放姿態傾斜角度以及維持尾門勻速運動所需的力三者之間的對應關系模型，其中，所述開啟角度、車輛停放姿態傾斜角度以及維持尾門勻速運動所需的力三者之間的對應關系模型如下：

其中，F₃為維持尾門勻速運動所需的力，mg為尾門所受重力，A為尾門與車身的連接點，C為電動撐桿與車身的連接點，B為電動撐桿與尾門的連接點，M為尾門的質心點，D為A點下方的點，且AD與車輛所在平面垂直，為AM的長度，為AB的長度，為AC的長度，θ為車輛停放姿態傾斜角度，∠DAC為車身結構的固定角度參數，∠CAB為尾門的開啟角度；

基于所述開啟角度信息、所述車輛停放姿態傾斜角度信息以及所述對應關系模型計算維持尾門勻速運動所需的力；

基于計算得到的維持尾門勻速運動所需的力給驅動尾門升降的驅動電機供電，以使所述驅動電機產生對應的力矩。

2.根據權利要求1所述的汽車電動尾門控制方法，其特征在于，在步驟基于計算得到的維持尾門勻速運動所需的力給驅動尾門升降的驅動電機供電之前，所述方法還包括：

基于所述控制信號控制驅動尾門升降的驅動電機工作；

判斷所述尾門是否已達到預設的勻速運動速度閾值；

若是，則執行步驟基于計算得到的維持尾門勻速運動所需的力給驅動尾門升降的驅動電機供電，以使所述驅動電機產生對應的力矩；

若否，則當控制尾門從靜止到開啟時，在維持尾門勻速運動所需的力的基礎上給所述驅動電機增加一個力矩量；當控制尾門從靜止到關閉時，在維持尾門勻速運動所需的力的基礎上給所述驅動電機減少加一個力矩量。

3.根據權利要求1所述的汽車電動尾門控制方法，其特征在于，在步驟基于計算得到的維持尾門勻速運動所需的力給驅動尾門升降的驅動電機供電之后，所述方法還包括：

根據所述驅動電機的實際速度與預期速度的差值，對所述驅動電機進行輸入補償。

4.根據權利要求1所述的汽車電動尾門控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷是否滿足尾門終止運動的條件；

若是，則控制所述驅動電機停止工作。

5.一種汽車電動尾門控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

控制信號接收模塊，用于接收改變尾門狀態的控制信號，其中，所述控制信號用于開啟或關閉所述尾門；

傾角信息獲取模塊，用于獲取所述尾門當前的開啟角度信息以及汽車當前停放姿態下的車輛停放姿態傾斜角度信息，其中，所述車輛停放姿態傾斜角度為車輛所在平面與水平面之間的夾角；

關系模型建立模塊，用于建立尾門的開啟角度、車輛停放姿態傾斜角度以及維持尾門勻速運動所需的力三者之間的對應關系模型，其中，所述開啟角度、車輛停放姿態傾斜角度以及維持尾門勻速運動所需的力三者之間的對應關系模型如下：

其中，F₃為維持尾門勻速運動所需的力，mg為尾門所受重力，A為尾門與車身的連接點，C為電動撐桿與車身的連接點，B為電動撐桿與尾門的連接點，M為尾門的質心點，D為A點下方的點，且AD與車輛所在平面垂直，為AM的長度，為AB的長度，為AC的長度，θ為車輛停放姿態傾斜角度，∠DAC為車身結構的固定角度參數，∠CAB為尾門的開啟角度；

計算模塊，用于基于所述開啟角度信息、所述車輛停放姿態傾斜角度信息以及所述對應關系模型計算維持尾門勻速運動所需的力；

驅動電機控制模塊，用于基于計算得到的維持尾門勻速運動所需的力給驅動尾門升降的驅動電機供電，以使所述驅動電機產生對應的力矩。