[發(fā)明專利]自動避讓牛糞收集控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011187413.7
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112205306A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設計）人: 劉大銘;車進;李峰;韓玉蘭;康彩;李春樹;劉平;王紅艷
• 申請（專利權(quán)）人: 寧夏大學
• 主分類號: A01K1/01
• 分類號: A01K1/01;G01D21/02;G01S17/86;G01S19/42;G05B19/05
• 代理公司: 銀川瑞海陳知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 64104
• 代理人: 贠天娥

1.一種自動避讓牛糞收集控制系統(tǒng)，配裝在牛糞收集裝置的機械部分，用于控制牛糞收集裝置的機械部分；其特征在于：自動避讓牛糞收集控制系統(tǒng)包括人工智能控制子系統(tǒng)、第一串口線接口轉(zhuǎn)換器、第二串口線接口轉(zhuǎn)換器、第三串口線接口轉(zhuǎn)換器、PLC控制器、車載電機驅(qū)動器、超聲波測距模塊、行走電機、第一端口擴展器、第二端口擴展器、第三端口擴展器、傳感器組件、第一除糞裝置電機驅(qū)動器、第二除糞裝置電機驅(qū)動器、卸載電機、提升電機、刮板電機、卷軸電機和行程開關組件，人工智能控制子系統(tǒng)分別與第一串口線接口轉(zhuǎn)換器、第二串口線接口轉(zhuǎn)換器和第三串口線接口轉(zhuǎn)換器連接；

第一串口線接口轉(zhuǎn)換器與車載電機驅(qū)動器連接，車載電機驅(qū)動器與行走電機連接，行走電機配裝在行走機構(gòu)的行走輪上，第二串口線接口轉(zhuǎn)換器與PLC控制器連接，第三串口線接口轉(zhuǎn)換器與超聲波測距模塊連接，超聲波測距模塊配裝在機身上，超聲波測距模塊用于測量自動避讓牛糞收集機器人機械本體距離障礙物的距離；

PLC控制器分別與第一端口擴展器、第二端口擴展器、第三端口擴展器連接；

第一端口擴展器與傳感器組件同步連接，第二端口擴展器分別與第一除糞裝置電機驅(qū)動器和第二除糞裝置電機驅(qū)動器連接，第三端口擴展器與行程開關組件連接，行程開關組件用于限定翻斗機構(gòu)的移動位置；

第一除糞裝置電機驅(qū)動器分別與卸載電機和提升電機連接，卸載電機配裝在翻斗機構(gòu)的下方，提升電機配裝在提升機構(gòu)上，第二除糞裝置電機驅(qū)動器分別與刮板電機和卷軸電機連接，刮板電機配裝在提升機構(gòu)上，提升機構(gòu)上配裝傳輸刮板，刮板電機控制傳輸刮板的傳動，卷軸電機配裝在卷收機構(gòu)上，控制卷收機構(gòu)的傳動。

2.如權(quán)利要求1所述的自動避讓牛糞收集控制系統(tǒng)，其特征在于：自動避讓牛糞收集控制系統(tǒng)還包括第四端口擴展器和液晶顯示屏，PLC控制器與第四端口擴展器通信連接，第四端口擴展器與液晶顯示屏連接。

3.如權(quán)利要求2所述的自動避讓牛糞收集控制系統(tǒng)，其特征在于：行走電機包括左行走輪電機和右行走輪電機，左行走輪電機配裝在行走機構(gòu)的左行走輪上，右行走輪電機配裝在行走機構(gòu)的右行走輪上。

4.如權(quán)利要求3所述的自動避讓牛糞收集控制系統(tǒng)，其特征在于：行程開關組件包括翻斗前行程開關、翻斗后行程開關、翻斗上行程開關和翻斗下行程開關，翻斗前行程開關、翻斗后行程開關、翻斗上行程開關和翻斗下行程開關分別與第三端口擴展器連接，翻斗前行程開關、翻斗后行程開關、翻斗上行程開關和翻斗下行程開關配裝在機身上，位于翻斗機構(gòu)的下方。

5.如權(quán)利要求4所述的自動避讓牛糞收集控制系統(tǒng)，其特征在于：傳感器組件包括電壓電流能耗檢測器、箱體溫度傳感器、箱體濕度傳感器、硫化氫檢測器、紅外傳感器、pm2.5傳感器、氨氣傳感器、環(huán)境濕度傳感器和環(huán)境溫度傳感器，箱體溫度傳感器、箱體濕度傳感器、硫化氫檢測器、紅外傳感器、pm2.5傳感器、氨氣傳感器、環(huán)境濕度傳感器和環(huán)境溫度傳感器配裝在機身上，自動避讓牛糞收集控制系統(tǒng)還包括可充放電電池，可充放電電池配裝在機身上，電壓電流能耗檢測器與可充放電電池連接。

6.如權(quán)利要求5所述的自動避讓牛糞收集控制系統(tǒng)，其特征在于：人工智能控制子系統(tǒng)包括人工智能運算器、無線USB接口、USB接口、第一USB-TTL轉(zhuǎn)換器、第二USB-TTL轉(zhuǎn)換器、第三USB-TTL轉(zhuǎn)換器、第四USB-TTL轉(zhuǎn)換器、第五USB-TTL轉(zhuǎn)換器、遙控手柄、ZED雙目相機、激光雷達測距儀、GPS定位模塊、陀螺儀傳感器、操作輸入終端和室內(nèi)定位模塊，人工智能運算器分別與無線USB接口、USB接口、第一USB-TTL轉(zhuǎn)換器、第二USB-TTL轉(zhuǎn)換器、第三USB-TTL轉(zhuǎn)換器、第四USB-TTL轉(zhuǎn)換器和第五USB-TTL轉(zhuǎn)換器連接，無線USB接口與遙控手柄通信連接，USB接口與ZED雙目相機連接，第一USB-TTL轉(zhuǎn)換器與激光雷達測距儀連接，第二USB-TTL轉(zhuǎn)換器與GPS定位模塊連接，第三USB-TTL轉(zhuǎn)換器與陀螺儀傳感器連接，第四USB-TTL轉(zhuǎn)換器與操作輸入終端連接，第五USB-TTL轉(zhuǎn)換器與室內(nèi)定位模塊連接。