[發明專利]可編程控制器

在審

• 申請號: 202011186815.5
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112748696A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 小野瀨直;望月充
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;趙子翔

本發明提供可編程控制器?？删幊炭刂破鲗⒎指盍?個動作周期中的可執行時間后得到的時間分配給多個系統，在該分配后的時間中執行各系統的時序程序，在比上述分配時間提前結束了上述時序程序的執行的情況下，累積剩下的時間作為余數時間。并且，在基于累積的余數時間判定為產生了剩余時間時，判定是否分割并執行了時序程序，并根據該判斷結果以上述剩余時間執行被分割的時序程序的剩余部分。

技術領域

本發明涉及可編程控制器。

背景技術

在CNC(數值控制裝置)等中使用的可編程控制器(可編程邏輯控制器、PLC)中，使進行加工的機器的主體部、管理在加工中使用的工具的工具管理機構部、裝載機等周邊設備部等控制對象的時序程序進行動作。

可編程控制器在其每個動作周期重復進行時序控制?？删幊炭刂破髟趶母鲃幼髦芷诘拈_始定時起預定的可執行時間期間，掃描(執行)時序程序。在可編程控制器中，存在以第1級別、第2級別這樣的方式準備多個程序級別的可編程控制器(例如，日本特開昭63-317834號公報等)。

如圖9所例示的那樣，準備了多個程序級別的可編程控制器對于準備第1級別用的時序程序必須在可執行時間內掃描(執行)1次，另外對于準備第2級別用的時序程序，在可執行時間內在第1級別的時序程序的掃描(執行)結束之后，以該可執行時間的剩余時間分割可掃描(執行)的量，中斷并進行掃描(執行)。

在該圖9的例子中，可執行時間為16ms，第1級別的掃描以約4ms結束，剩余的以約12ms進行第2級別的掃描。另外，可編程控制器在時序程序的掃描時間相對于1次可執行時間足夠小的情況下，有時也進行多次時序程序的掃描。例如，在可執行時間為16ms、掃描時序程序所花費的掃描時間為8ms的情況下，在可執行時間內進行2次時序程序的掃描。

另外，時序程序的掃描所花費的時間根據功能塊的執行條件、通過的梯級(rung)而發生變化。因此，如在圖10的從32ms開始的動作周期所看到的那樣，在可執行時間內掃描的時序程序的掃描時間不明確地短的情況下，無法以剩余的時間進行第二次掃描的時序程序的掃描。在這樣的情況下，可執行時間的剩余的“余數時間”成為可編程控制器的動作中的無用時間。

在可編程控制器中，在并行地執行多個系統的多個時序程序的情況下，將可執行時間分割為各個系統的時序程序的掃描時間并進行分配。此時，在以預先決定的比例分配可執行時間且并行地掃描多個時序程序的情況下，若如上述那樣根據周邊設備的狀況和處理條件而使各時序程序的掃描時間變動，則經常會產生余數時間。而且，作為結果會有可編程控制器的動作變得效率低的情況。

發明內容

對此，希望一種在保證針對多個時序程序的可執行時間的分配的同時能夠有效利用余數時間的結構。

在本發明中，在以預先決定的時間比例將各動作周期中的可執行時間作為分配時間分配給多個時序程序并依次重復執行時序程序的可編程控制器中，在產生了余數時間時通過執行分配時間內的時序程序來累積該余數時間，在將累積了的余數時間進行累積后得到的剩余時間中，執行預先決定的系統的時序程序，由此解決上述課題。

本發明的可編程控制器1將以預先決定的比例對1個動作周期中的可執行時間進行分割后得到的分配時間分配給多個系統，在該分配時間中執行各系統的時序程序，具備：余數時間累積部，其累積余數時間；時序執行部，其在上述分配時間內執行上述時序程序，在比上述分配時間提前地結束了上述時序程序的執行的情況下，將剩下的時間作為余數時間累積于上述余數時間累積部；剩余時間判定部，其基于在上述余數時間累積部中累積的余數時間來判定是否產生了剩余時間；以及分割時序判定部，其在由上述剩余時間判定部判定為產生剩余時間的情況下，判定是否由上述時序執行部分割執行上述時序程序，并根據該判定結果指示上述時序執行部使得在上述剩余時間執行分割后的時序程序的剩余部分。