[發明專利]一種自動駐車保持的狀態控制方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011186229.0
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112298130B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 劉志鵬;徐華林;官浩;閆魯平;魯蘭
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60T7/00
• 分類號: B60T7/00;B60R16/023
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種自動駐車保持的狀態控制方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的控制器局域網CAN網絡信號，并確定自動駐車保持AVH的當前所處狀態；

根據所述當前所處狀態及所述CAN網絡信號，確定所述AVH當前滿足的狀態轉換條件；

按照所述狀態轉換條件，對所述AVH的當前所處狀態進行調控；

其中，所述CAN網絡信號包括：車速信號、駕駛側安全帶狀態信號、駕駛艙車門狀態信號、制動次數信號、制動主缸壓力信號、油門踏板開度信號、檔位狀態信號、方向盤轉角信號以及方向盤轉角速率信號；

所述根據所述當前所處狀態及所述CAN網絡信號，確定所述AVH當前滿足的狀態轉換條件，包括：

若所述AVH的狀態信息為待機狀態，且所述CAN網絡數據中的車速信號為0、制動主缸壓力信號大于或等于設定壓力閾值且制動次數信號等于第一設定次數閾值、方向盤轉角信號小于或等于設定角度閾值、以及方向盤轉角速率信號小于或等于設定轉角閾值，則確定所述AVH當前滿足待機狀態到工作狀態轉換的第一狀態轉換條件；

其中，AVH初始處于所述待機狀態的條件為：車輛上電、AVH的開關為打開狀態且AVH滿足設定激活條件；

若所述AVH的狀態信息為工作狀態，且所述CAN網絡數據中至少滿足下述條件之一：方向盤轉角信號大于設定角度閾值且檔位狀態信號為倒車信號、以及制動主缸壓力信號大于或等于當前設定壓力閾值且制動次數信號等于第二設定次數閾值，則確定所述AVH當前滿足工作狀態到釋放狀態轉換的第二狀態轉換條件；

其中，所述當前設定壓力閾值等于當前保壓壓力與設定數值的乘積；

若所述AVH的狀態信息為釋放狀態，且所述CAN網絡數據中的車速信號大于或等于設定車速閾值、檔位信號為非倒車信號、駕駛側安全帶狀態信號為使用信號、以及駕駛艙車門狀態信號為關閉信號，則確定所述AVH當前滿足釋放狀態到待機狀態轉換的第三狀態轉換條件。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述狀態轉換條件，對所述AVH的當前所處狀態進行調控，包括：

若所述AVH當前滿足釋放狀態到待機狀態轉換的第三狀態轉換條件，則將所述AVH從釋放狀態轉換至待機狀態。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述狀態轉換條件，對所述AVH的當前所處狀態進行調控，包括：

若所述AVH當前滿足待機狀態到工作狀態轉換的第一狀態轉換條件，則將AVH從待機狀態轉換至工作狀態；

AVH處于所述工作狀態時，通過電子穩定控制系統ESC控制制動力保留，以使車輛保持靜止狀態；或者，當檢測到車輛為溜坡狀態時，通過ESC控制增壓，使得車輛保持靜止狀態。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述狀態轉換條件，對所述AVH的當前所處狀態進行調控，包括：

若所述AVH當前滿足工作狀態到釋放狀態轉換的第二狀態轉換條件，則將AVH從工作狀態轉換至釋放狀態；

其中，當AVH處于所述釋放狀態時，ESC會穩定泄掉已保留的壓力，使得車輛平穩起步。