[發明專利]機器人的巡檢清潔方法、裝置、機器人和存儲介質

有效

• 申請號: 202011186175.8
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112315383B
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發明（設計）人: 沈孝通;侯林杰;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/30;A47L11/40
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請涉及一種機器人的巡檢清潔方法、裝置、機器人和存儲介質。該方法包括：采集機器人視野范圍內的視覺數據；通過預設的臟污檢測網絡對所述視覺數據進行檢測，得到至少一個目標臟污位置和所述至少一個目標臟污位置對應的目標臟污類型；對所述至少一個目標臟污位置進行最短路徑規劃，得到目標清潔路徑；控制所述機器人按照所述目標清潔路徑依次導航至對應的目標臟污位置，以及基于所述目標臟污類型執行巡檢清潔任務。該方法使得機器人能夠通過視野范圍實現整個工作空間的視野覆蓋，且能夠主動識別視野范圍內存在的目標臟污，并以最短路徑導航至各個目標臟污位置進行清潔操作，實現了機器人的主動巡檢清潔，提高了機器人的清潔效率。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，特別是涉及一種機器人的巡檢清潔方法、裝置、機器人和存儲介質。

背景技術

隨著自動化技術和人工智能的迅速發展，機器人被廣泛應用在各種場景。以清潔場景為例，清潔機器人可以通過無人駕駛技術完成簡單重復的清潔任務，大大降低人力成本，實現清潔工作的自動化。

傳統的機器人在進行巡檢清潔時，一般按照預先規劃的導航地圖進行行駛，并在行駛過程中對地面進行全覆蓋清潔。但是，傳統的巡檢清潔方式導致機器人的清潔效率較低。

發明內容

基于此，有必要針對傳統的巡檢清潔方式導致機器人的清潔效率較低的技術問題，提供一種機器人的巡檢清潔方法、裝置、機器人和存儲介質。

第一方面，本申請實施例提供一種機器人的巡檢清潔方法，包括：

采集機器人視野范圍內的視覺數據；

通過預設的臟污檢測網絡對所述視覺數據進行檢測，得到至少一個目標臟污位置和所述至少一個目標臟污位置對應的目標臟污類型，其中，所述臟污檢測網絡通過視覺語義分割數據集和臟污數據集進行訓練得到，所述臟污數據集包括原始樣本數據以及與所述原始樣本數據對應的樣本標注數據；

對所述至少一個目標臟污位置進行最短路徑規劃，得到目標清潔路徑；

控制所述機器人按照所述目標清潔路徑依次導航至對應的目標臟污位置，以及基于所述目標臟污類型執行巡檢清潔任務。

在其中一個實施例中，可選的，所述臟污檢測網絡包括下采樣層和反卷積層；

通過預設的臟污檢測網絡對所述視覺數據進行檢測，得到至少一個目標臟污位置和所述至少一個目標臟污位置對應的目標臟污類型，包括：

通過所述下采樣層對所述視覺數據進行層級化的下采樣操作，得到多分辨率的中間特征圖；

通過所述反卷積層對所述多分辨率的中間特征圖進行層級化的反卷積操作，得到所述視覺數據中的至少一個目標臟污位置和所述至少一個目標臟污位置對應的目標臟污類型。

在其中一個實施例中，可選的，所述臟污檢測網絡的獲取過程，包括：

通過所述視覺語義分割數據集對所述臟污檢測網絡進行預訓練，得到初始臟污檢測網絡；

將所述原始樣本數據作為所述初始臟污檢測網絡的輸入，將所述樣本標注數據作為所述初始臟污檢測網絡的期望輸出，采用預設的損失函數繼續對所述初始臟污檢測網絡進行訓練。

在其中一個實施例中，可選的，所述采集機器人視野范圍內的視覺數據，包括：

控制機器人進行旋轉，并在旋轉過程中采集所述機器人視野范圍內的視覺數據。

在其中一個實施例中，可選的，所述控制機器人進行旋轉，包括：基于至少一個傳感器的視野范圍，控制機器人旋轉。

在其中一個實施例中，可選的，所述采集機器人視野范圍內的視覺數據，包括：