[發(fā)明專利]機器人的巡檢清潔方法、裝置、機器人和存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011186175.8
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112315383B
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發(fā)明（設計）人: 沈孝通;侯林杰;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/30;A47L11/40
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機器人的巡檢清潔方法，其特征在于，包括：

采集機器人視野范圍內的視覺數(shù)據(jù)；

通過預設的臟污檢測網絡對所述視覺數(shù)據(jù)進行檢測，得到至少一個目標臟污位置和所述至少一個目標臟污位置對應的目標臟污類型，其中，所述臟污檢測網絡通過視覺語義分割數(shù)據(jù)集和臟污數(shù)據(jù)集進行訓練得到，所述臟污數(shù)據(jù)集包括原始樣本數(shù)據(jù)以及與所述原始樣本數(shù)據(jù)對應的樣本標注數(shù)據(jù)；所述樣本標注數(shù)據(jù)為已標注樣本臟污位置和樣本臟污類型的原始樣本數(shù)據(jù)；

對所述至少一個目標臟污位置進行最短路徑規(guī)劃，得到目標清潔路徑；

控制所述機器人按照所述目標清潔路徑依次導航至對應的目標臟污位置，以及基于所述目標臟污類型執(zhí)行巡檢清潔任務；

其中，所述臟污檢測網絡包括多個下采樣層、多個反卷積層和多個注意力門限塊；

通過預設的臟污檢測網絡對所述視覺數(shù)據(jù)進行檢測，得到至少一個目標臟污位置和所述至少一個目標臟污位置對應的目標臟污類型，包括：

通過所述下采樣層對所述視覺數(shù)據(jù)進行層級化的下采樣操作，得到多分辨率的中間特征圖；

通過注意力門限塊對多分辨率的中間特征圖逐層進行增強和抑制，并且通過所述反卷積層對處理后的所述多分辨率的中間特征圖進行層級化的反卷積操作，得到所述視覺數(shù)據(jù)中的至少一個目標臟污位置和所述至少一個目標臟污位置對應的目標臟污類型。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述臟污檢測網絡的獲取過程，包括：

通過所述視覺語義分割數(shù)據(jù)集對所述臟污檢測網絡進行預訓練，得到初始臟污檢測網絡；

將所述原始樣本數(shù)據(jù)作為所述初始臟污檢測網絡的輸入，將所述樣本標注數(shù)據(jù)作為所述初始臟污檢測網絡的期望輸出，采用預設的損失函數(shù)繼續(xù)對所述初始臟污檢測網絡進行訓練。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集機器人視野范圍內的視覺數(shù)據(jù)，包括：

控制機器人進行旋轉，并在旋轉過程中采集所述機器人視野范圍內的視覺數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制機器人進行旋轉，包括：基于至少一個傳感器的視野范圍，控制機器人旋轉。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集機器人視野范圍內的視覺數(shù)據(jù)，包括：

控制第一視覺傳感器和第二視覺傳感器進行旋轉，并在旋轉過程中采集各自視野范圍內的視覺數(shù)據(jù)；其中，所述第一視覺傳感器為所述機器人的前視傳感器，且視野角度的中軸線與水平線平行，所述第二視覺傳感器為所述機器人的下視傳感器，且視野角度的中軸線位于水平線下方，與水平線相交。

6.根據(jù)權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，在所述視覺數(shù)據(jù)是以所述機器人的圖像坐標系為基準所采集的情況下，在對所述至少一個目標臟污位置進行最短路徑規(guī)劃之前，所述方法還包括：

獲取所述機器人的圖像坐標系和雷達坐標系之間的第一對應關系以及所述雷達坐標系與世界坐標系之間的第二對應關系；

根據(jù)所述第一對應關系和第二對應關系，對所述至少一個目標臟污位置進行轉換。