[發明專利]用于執行容器檢測和物體檢測的方法和計算系統

有效

• 申請號: 202011186066.6
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112288165B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 葉旭濤;村瀬和都
• 申請（專利權）人: 牧今科技
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/08;G06K9/00;B25J9/16
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 周衡威

公開了用于執行容器檢測和物體檢測的方法和計算系統。提出了一種用于執行物體檢測的系統和方法。該系統接收與處于或已經處于空間結構感測相機的相機視野中物體相關聯的空間結構信息。空間結構信息由空間結構感測相機生成，并且包括相機視野中的環境的深度信息。該系統基于空間結構信息確定容器姿態，其中該容器姿態用于描述容器的朝向或容器的至少一部分的深度值中的至少一者。該系統還基于容器姿態來確定物體姿態，其中該物體姿態用于描述物體的朝向或物體的至少一部分的深度值中的至少一者。

本申請是申請日為2020年9月29日、題為“用于執行容器檢測和物體檢測的方法和計算系統”的發明專利申請202011045515.5的分案申請。

對相關申請的交叉引用

本申請要求于2020年3月5日提交的題為“A ROBOTIC SYSTEM WITH OBJECTRECOGNITION MECHANISM”的第62/985,336號美國臨時申請的權益，該美國臨時申請的全部內容以引用的方式并入本文中。

技術領域

本公開涉及用于容器檢測和物體檢測的計算系統和方法。

背景技術

隨著自動化變得更加普遍，機器人正在更多環境中使用，諸如在倉儲和零售環境中。例如，機器人可以被用于與倉庫中的商品或其他物體進行交互。機器人的移動可以是固定的，或者可以基于輸入(諸如由倉庫中的傳感器生成的信息)。

發明內容

本公開的一個方面涉及一種用于執行物體檢測的具有指令的計算系統、方法和/或非暫時性計算機可讀介質。該計算系統可以包括通信接口，該通信接口被配置為與具有機械臂的機器人通信，該機械臂具有部署在該機械臂上的空間結構感測相機，其中該空間結構感測相機具有相機視野。至少一個處理電路可以被配置為在容器處于打開的位置時在容器內的物體處于或已經處于相機視野中時執行該方法。該方法可以涉及接收包括相機視野中的環境的深度信息的空間結構信息，其中空間結構信息由空間結構感測相機生成；以及基于空間結構信息確定容器姿態，其中容器姿態用于描述容器的朝向或容器的至少一部分的深度值中的至少一者。該方法還可以涉及基于容器姿態來確定物體姿態，其中物體姿態用于描述物體的朝向或物體的至少一部分的深度值中的至少一者；并輸出用于導致機器人與物體交互的移動命令，其中移動命令是基于物體姿態而生成的。

附圖說明

圖1A至圖1E示出了與本發明的實施例一致的被配置用于接收和處理空間結構信息和/或感測到的物體標識符信息的計算系統。

圖2A至圖2C提供了示出與本發明的實施例一致的被配置用于接收和處理空間結構信息和/或感測到的物體標識符信息的計算系統的框圖。

圖3A至圖3D示出了根據本發明的實施例具有多個容器(例如，抽屜)和用于基于由空間結構感測相機生成的空間結構信息與容器進行交互的機器人的環境。

圖4提供了根據本發明的實施例的示出確定關于部署在容器內的物體的信息的方法的流程圖。

圖5A至5C示出了根據本發明的實施例的容器和容器內的物體。

圖6A至圖6C示出了根據本發明的實施例的描述容器或部署在容器內的物體的空間結構信息。

圖6D示出了根據本發明的實施例的容器和部署在容器內的物體。

圖6E示出了根據本發明的實施例的描述容器或部署在容器內的物體的空間結構信息。

圖6F示出了根據本發明的實施例的容器表面與容器邊框(rim)之間的關系。

圖7A描繪了根據本發明的實施例的具有空間結構感測相機和物體標識符感測設備(或更具體地，條形碼感測設備)兩者的環境。

圖7B和7C示出了根據本發明的實施例的確定條形碼位置正被用于確定一個或多個物體位置。