[發(fā)明專利]用于執(zhí)行容器檢測(cè)和物體檢測(cè)的方法和計(jì)算系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011186066.6
• 申請(qǐng)日: 2020-09-29
• 公開（公告）號(hào): CN112288165B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉旭濤;村瀬和都
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 牧今科技
• 主分類號(hào): G06Q10/04
• 分類號(hào): G06Q10/04;G06Q10/08;G06K9/00;B25J9/16
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 周衡威

1.一種計(jì)算系統(tǒng)，包括：

通信接口，被配置為與具有機(jī)械臂的機(jī)器人通信，所述機(jī)械臂具有部署在所述機(jī)械臂上的空間結(jié)構(gòu)感測(cè)相機(jī)，其中所述空間結(jié)構(gòu)感測(cè)相機(jī)具有相機(jī)視野；

至少一個(gè)處理電路，被配置為當(dāng)抽屜內(nèi)的物體在所述抽屜處于打開的位置時(shí)處于或已經(jīng)處于所述相機(jī)視野中時(shí)執(zhí)行以下操作，所述抽屜具有偏移抽屜表面的抽屜邊框：

接收包括所述相機(jī)視野中的環(huán)境的深度信息的空間結(jié)構(gòu)信息，其中所述空間結(jié)構(gòu)信息是由所述空間結(jié)構(gòu)感測(cè)相機(jī)生成的；

基于所述空間結(jié)構(gòu)信息確定抽屜邊框姿態(tài)，其中所述抽屜邊框姿態(tài)用于描述以下各項(xiàng)中的至少一者：所述抽屜邊框的朝向或所述抽屜邊框上的至少一個(gè)位置的深度值；

基于所述抽屜邊框姿態(tài)以及所述抽屜邊框與所述抽屜表面之間的既定距離確定抽屜表面姿態(tài)，其中所述抽屜表面姿態(tài)用于描述所述物體被部署在其上的所述抽屜表面的朝向或所述抽屜表面的至少一個(gè)位置的深度值中的至少一者；

基于所述抽屜表面姿態(tài)來確定物體姿態(tài)，其中所述物體姿態(tài)用于描述所述抽屜內(nèi)的所述物體的朝向或所述抽屜內(nèi)的所述物體的至少一部分的深度值中的至少一者；以及

輸出用于導(dǎo)致機(jī)器人與所述物體交互的移動(dòng)命令，其中所述移動(dòng)命令是基于所述物體姿態(tài)生成的。

2.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)處理電路被配置為：

接收與所述物體相關(guān)聯(lián)的抽屜段標(biāo)識(shí)符，其中所述抽屜段標(biāo)識(shí)符用于標(biāo)識(shí)所述抽屜表面的段，以及

確定與所述抽屜段標(biāo)識(shí)符關(guān)聯(lián)的位置，其中所述確定是基于所述抽屜表面姿態(tài)的。

3.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)處理電路被配置為確定避免碰撞事件的物體移動(dòng)路徑，其中所述碰撞事件表示所述物體與形成所述抽屜邊框的抽屜邊界之間的碰撞，并且其中所述移動(dòng)命令是基于所述物體移動(dòng)路徑而生成的。

4.如權(quán)利要求1所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中，當(dāng)物體標(biāo)識(shí)符被部署在所述物體上時(shí)，所述至少一個(gè)處理電路被配置為：

確定用于描述所述物體標(biāo)識(shí)符的2D位置的物體標(biāo)識(shí)符位置；以及

基于所述物體標(biāo)識(shí)符位置和所述空間結(jié)構(gòu)信息，確定一組一個(gè)或多個(gè)物體位置的集合，所述一組一個(gè)或多個(gè)物體位置是表示所述物體的一個(gè)或多個(gè)位置，

其中，所述移動(dòng)命令是基于所述一組一個(gè)或多個(gè)物體位置而生成的。

5.如權(quán)利要求4所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)處理電路被配置為確定圍繞所述物體標(biāo)識(shí)符位置的區(qū)域，以及通過搜索所述空間結(jié)構(gòu)信息的一部分來確定所述一組一個(gè)或多個(gè)物體位置，所述空間結(jié)構(gòu)信息的所述一部分對(duì)應(yīng)于所確定的圍繞所述物體標(biāo)識(shí)符位置的區(qū)域。

6.如權(quán)利要求5所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中所述空間結(jié)構(gòu)信息包括表示從所述相機(jī)視野中的所述環(huán)境感測(cè)到的一個(gè)或多個(gè)表面上的多個(gè)位置的點(diǎn)云，其中，從其搜索所述一組一個(gè)或多個(gè)物體位置的所述空間結(jié)構(gòu)信息的所述一部分包括所述多個(gè)位置的位于所確定的圍繞所述物體標(biāo)識(shí)符位置的區(qū)域內(nèi)的子集。

7.如權(quán)利要求4所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)處理電路被配置為：

確定至少一個(gè)2D物體標(biāo)識(shí)符坐標(biāo)，所述至少一個(gè)2D物體標(biāo)識(shí)符坐標(biāo)是用于表示所述物體標(biāo)識(shí)符的位置的2D坐標(biāo)；以及

基于所述2D物體標(biāo)識(shí)符坐標(biāo)，至少確定一組一個(gè)或多個(gè)2D物體坐標(biāo)，其中所述一個(gè)或多個(gè)2D物體坐標(biāo)是用于表示所述一個(gè)或多個(gè)物體位置的一個(gè)或多個(gè)相應(yīng)的2D坐標(biāo)，其中所述移動(dòng)命令是基于所述一組一個(gè)或多個(gè)2D物體坐標(biāo)以及基于所述物體的朝向和深度值而生成的。

8.如權(quán)利要求4所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)處理電路被配置為基于編碼在所述物體標(biāo)識(shí)符中的信息來確定物體大小，其中所述一個(gè)或多個(gè)物體位置表示所述物體的邊界并且是基于所述物體大小而確定的。

9.如權(quán)利要求4所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)處理電路被配置為接收與所述物體相關(guān)聯(lián)的物體標(biāo)識(shí)信息，以及確定編碼在所述物體標(biāo)識(shí)符中的信息是否與所述物體標(biāo)識(shí)信息匹配。