[發明專利]一種跟隨式機器人擴聲方法及系統

有效

• 申請號: 202011185926.4
• 申請日: 2020-10-30
• 公開（公告）號: CN112104963B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 陳孝良;常樂;阮明江
• 申請（專利權）人: 北京聲智科技有限公司
• 主分類號: H04R27/00
• 分類號: H04R27/00;G10L15/22;G10L17/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王學強

1.一種跟隨式機器人擴聲方法，其特征在于，包括：

在第一聲音采集裝置獲取到解說員的語音的情況下，控制機器人的擴聲裝置對所述解說員的語音進行擴聲播放；

根據設于所述解說員預設位置的定位標簽，確定所述機器人與所述定位標簽的實時距離；

根據所述實時距離與預設距離，調整所述機器人相對所述定位標簽的位置；

通過第二聲音采集裝置獲取用戶語音，并對用戶語音進行語音處理，確定所述用戶語音是否為用戶提問；

若所述用戶語音為用戶提問，則控制所述機器人的擴聲裝置對所述用戶語音進行擴聲播放；

所述在第一聲音采集裝置獲取到解說員的語音的情況下，控制機器人的擴聲裝置對所述解說員的語音進行擴聲播放，包括：

對所述解說員的語音進行語音識別，確定所述語音中是否包含命令詞；

若所述語音中不包含命令詞，則控制機器人的擴聲裝置對所述語音進行擴聲播放；

若所述語音中包含命令詞，則根據所述命令詞，控制所述機器人執行所述命令詞對應的操作；

所述根據所述實時距離與預設距離，調整所述機器人相對所述定位標簽的位置，包括：

判斷所述實時距離與所述預設距離的差值是否大于閾值；

如果所述實時距離與所述預設距離的差值大于閾值，則控制所述機器人朝向所述解說員運動至少大于所述差值的距離；

所述根據所述命令詞，控制所述機器人執行所述命令詞對應的操作的步驟，包括：

獲取所述命令詞前后的語音；

對所述命令詞以及所述命令詞前后的語音進行語義分析，確定所述解說員的意圖；

基于所述解說員的意圖，控制所述機器人執行與所述意圖對應的操作；

其中，所述基于所述解說員的意圖，控制所述機器人執行與所述意圖對應的操作的步驟，包括：

若所述解說員的意圖是控制所述機器人執行所述命令詞，則根據所述命令詞，控制所述機器人執行所述命令詞對應的操作；

若所述解說員的意圖不是控制所述機器人執行所述命令詞，則控制所述機器人的擴聲裝置對所述語音進行擴聲播放。

2.如權利要求1所述的跟隨式機器人擴聲方法，其特征在于，所述根據所述命令詞，控制所述機器人執行所述命令詞對應的操作的步驟，包括：

若所述命令詞包括動作命令詞，則根據所述動作命令詞，控制所述機器人執行與所述動作命令詞對應的預設動作；

和/或，

若所述命令詞包括音頻調節命令詞，則根據所述音頻調節命令詞，控制所述擴聲裝置執行與所述音頻調節命令詞對應的音頻調節操作。

3.如權利要求1所述的跟隨式機器人擴聲方法，其特征在于，在所述控制機器人的擴聲裝置對所述解說員的語音進行擴聲播放的步驟之前，所述方法還包括：

對所述語音進行聲紋識別，確認發出所述語音的用戶是否為解說員身份；在確認發出所述語音的用戶為解說員身份的情況下，控制機器人的擴聲裝置對所述解說員的語音進行擴聲播放。

4.如權利要求1所述的跟隨式機器人擴聲方法，其特征在于，所述根據設于所述解說員預設位置的定位標簽，確定所述機器人與所述定位標簽的實時距離，包括：

控制所述機器人的UWB基站向所述定位標簽發送UWB信號；

根據所述定位標簽接收所述UWB信號的時間以及各所述UWB基站之間的位置關系，確定所述機器人相對于所述定位標簽的位置信息，所述位置信息至少包括所述機器人相對于所述定位標簽的實時距離。

5.如權利要求1所述的跟隨式機器人擴聲方法，其特征在于，所述根據設于所述解說員預設位置的定位標簽，確定所述機器人與所述定位標簽的實時距離，包括：

控制所述機器人的圖像采集裝置獲取所述定位標簽的圖像；

根據獲取的所述定位標簽的圖像，確定所述定位標簽與所述機器人之間的實時距離。

6.如權利要求1~5任一項所述的跟隨式機器人擴聲方法，其特征在于，所述定位標簽設置于所述解說員攜帶的第一聲音采集裝置；

或者，所述定位標簽設置于所述解說員佩戴的工牌；

或者，所述定位標簽設置于所述解說員攜帶的電子設備。