[發(fā)明專利]可編程控制器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011185614.3
• 申請(qǐng)日: 2020-10-29
• 公開（公告）號(hào): CN112748695A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小野瀨直;望月充
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05B19/05
• 分類號(hào): G05B19/05
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;金慧善

本發(fā)明提供一種可編程控制器。可編程控制器將分割1個(gè)動(dòng)作周期中的可執(zhí)行時(shí)間而得的時(shí)間分配給多個(gè)系統(tǒng)，在該分配的時(shí)間內(nèi)執(zhí)行各系統(tǒng)的時(shí)序程序，測量上述時(shí)序程序的執(zhí)行結(jié)束時(shí)的上述分配時(shí)間的剩余即剩余時(shí)間。并且，判斷在該測量到的剩余時(shí)間是否執(zhí)行預(yù)定的時(shí)序程序，并根據(jù)該判斷結(jié)果指示上述時(shí)序執(zhí)行部在剩余時(shí)間執(zhí)行上述預(yù)定的時(shí)序程序。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及可編程控制器。

背景技術(shù)

在CNC(數(shù)值控制裝置)等中使用的可編程控制器(可編程邏輯控制器、PLC)中，使進(jìn)行加工的機(jī)器的主體部、管理加工中使用的工具的工具管理機(jī)構(gòu)部、裝載機(jī)等周邊機(jī)器部等的控制對(duì)象的時(shí)序程序進(jìn)行動(dòng)作。

可編程控制器在每個(gè)該動(dòng)作周期反復(fù)進(jìn)行時(shí)序控制。可編程控制器在從各動(dòng)作周期的開始定時(shí)起預(yù)定的可執(zhí)行時(shí)間內(nèi)，掃描(執(zhí)行)時(shí)序程序。在可編程控制器中，存在以第1級(jí)別、第2級(jí)別這樣的方式準(zhǔn)備多個(gè)程序級(jí)別的可編程控制器(例如，日本特開昭63-317834號(hào)公報(bào)等)。

如圖9所例示的那樣，準(zhǔn)備了多個(gè)程序級(jí)別的可編程控制器對(duì)于準(zhǔn)備第1級(jí)別用的時(shí)序程序必須在可執(zhí)行時(shí)間內(nèi)掃描(執(zhí)行)1次，另外，對(duì)于準(zhǔn)備第2級(jí)別用的時(shí)序程序，在可執(zhí)行時(shí)間內(nèi)在第1級(jí)別的時(shí)序程序的掃描(執(zhí)行)結(jié)束之后，以該可執(zhí)行時(shí)間的剩余時(shí)間分割可掃描(執(zhí)行)的量，中斷并掃描(執(zhí)行)。

在該圖9的例子中，可執(zhí)行時(shí)間為16ms，第1級(jí)別的掃描以約4ms結(jié)束，剩余的以約12ms進(jìn)行第2級(jí)別下的掃描。另外，可編程控制器在時(shí)序程序的掃描時(shí)間相對(duì)于1次可執(zhí)行時(shí)間足夠小的情況下，有時(shí)也進(jìn)行多次時(shí)序程序的掃描。例如，在可執(zhí)行時(shí)間為16ms、掃描時(shí)序程序所花費(fèi)的掃描時(shí)間為8ms的情況下，在可執(zhí)行時(shí)間內(nèi)進(jìn)行2次時(shí)序程序的掃描。

然而，時(shí)序程序的掃描所花費(fèi)的時(shí)間根據(jù)功能塊的執(zhí)行條件、通過的梯級(jí)rung而發(fā)生變化。因此，如在圖10的從32ms開始的動(dòng)作周期所看到的那樣，在可執(zhí)行時(shí)間內(nèi)掃描的時(shí)序程序的掃描時(shí)間中途短的情況下，無法以剩余的時(shí)間進(jìn)行第2次掃描的時(shí)序程序的掃描。在這樣的情況下，可執(zhí)行時(shí)間的剩余的“剩余時(shí)間”成為可編程控制器的動(dòng)作中的無用時(shí)間。

在可編程控制器中，在并行地執(zhí)行多個(gè)系統(tǒng)的多個(gè)時(shí)序程序的情況下，將可執(zhí)行時(shí)間分割為各個(gè)系統(tǒng)的時(shí)序程序的掃描時(shí)間并進(jìn)行分配。此時(shí)，在以預(yù)先決定的比例分配可執(zhí)行時(shí)間且并行地掃描多個(gè)時(shí)序程序的情況下，若如上述那樣根據(jù)周邊機(jī)器的狀況、處理?xiàng)l件而使各時(shí)序程序的掃描時(shí)間變動(dòng)，則經(jīng)常會(huì)產(chǎn)生剩余時(shí)間。因此，作為結(jié)果會(huì)有可編程控制器的動(dòng)作變得效率低的情況。

發(fā)明內(nèi)容

這樣的課題能夠通過在各動(dòng)作周期考慮各個(gè)時(shí)序程序的掃描時(shí)間而動(dòng)態(tài)地分配可執(zhí)行時(shí)間來謀求解決。但是，預(yù)先決定可編程控制器的可執(zhí)行時(shí)間的分配，固定地決定在各動(dòng)作周期中的各系統(tǒng)的時(shí)序程序的掃描的開始定時(shí)，有能夠使可編程控制器的動(dòng)作與CNC的分配周期同步的優(yōu)點(diǎn)，因此也不能一概而論地說變更所設(shè)定的可執(zhí)行時(shí)間的分配是好的。

因此，希望采用在保證針對(duì)多個(gè)時(shí)序程序的可執(zhí)行時(shí)間的分配而不變更處理開始定時(shí)的情況下有效利用剩余時(shí)間的結(jié)構(gòu)。

在本發(fā)明中，在以預(yù)定的時(shí)間比例將各動(dòng)作周期中的可執(zhí)行時(shí)間分配給多個(gè)時(shí)序程序并依次反復(fù)執(zhí)行時(shí)序程序的可編程控制器中，在產(chǎn)生了剩余時(shí)間時(shí)，將該剩余時(shí)間分配給預(yù)先決定的系統(tǒng)的時(shí)序程序的執(zhí)行，由此解決上述課題。

本發(fā)明的可編程控制器將以預(yù)先決定的比例分割1個(gè)動(dòng)作周期中的可執(zhí)行時(shí)間而得的分配時(shí)間分配給多個(gè)系統(tǒng)，在該分配時(shí)間執(zhí)行各系統(tǒng)的時(shí)序程序，該可編程控制器具備：時(shí)序執(zhí)行部，其在上述分配時(shí)間內(nèi)執(zhí)行上述時(shí)序程序；剩余時(shí)間測量部，其測量上述時(shí)序程序的執(zhí)行結(jié)束時(shí)的上述分配時(shí)間的余數(shù)即剩余時(shí)間；以及執(zhí)行可否判斷部，其判斷在上述剩余時(shí)間測量部測量出的上述剩余時(shí)間是否執(zhí)行預(yù)定的時(shí)序程序，并根據(jù)該判斷結(jié)果指示上述時(shí)序執(zhí)行部在上述剩余時(shí)間執(zhí)行上述預(yù)定的時(shí)序程序。