[發明專利]一種雷達數據準確性的判斷方法、裝置及計算機設備

有效

• 申請號: 202011185234.X
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112255604B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 張軍;陶征;王宏
• 申請（專利權）人: 南京慧爾視智能科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G06T7/60;G06T7/73
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 李博洋

本發明公開了一種雷達數據準確性的判斷方法、裝置及計算機設備，其中，該方法包括：獲取目標對象的雷達數據，繼而確定目標對象的像素坐標數據；獲取目標對象在圖像數據中的目標標記框，判斷像素坐標數據與目標標記框是否關聯；獲取雷達設備的第一經緯度數據，以及目標對象的多個第二經緯度數據；繼而計算雷達設備與目標對象的位置距離以及位置夾角；進而確定目標對象的定位數據，比較確定平均誤差值；當像素坐標數據與目標標記框關聯，且平均誤差值小于等于預設平均誤差閾值時，確定雷達數據準確。通過實施本發明，解決了現有技術中存在的無法確定毫米波雷達檢測到的數據是否合理問題，實現了對目標對象的高精度檢測。

技術領域

本發明涉及智能交通領域，具體涉及一種雷達數據準確性的判斷方法、裝置及計算機設備。

背景技術

隨著智慧路口、智慧高速、車路協同概念的提出，路側設備需要對交通參與者進行精細感知，需要識別交通參與者的行駛信息，例如速度、位置、類型等信息，分析目標軌跡，進而提高道路上流量檢測、排隊檢測、事件檢測等交通數據的精度，這對路側感知設備提出了更高的要求。由于毫米波雷達具有高距離分辨力、全天候工作能力、抗干擾性強等優點,可以應用于上述路測感知設備獲取道路上車輛交通數據的場景中，但是由于毫米波雷達本身會具備雜波等問題，進而會產生較多無效數據，導致在雜波干擾下，毫米波雷達檢測信號所反應的路況信息的準確性可能較低，然而，目前還沒有一種能夠反應毫米波雷達檢測信號準確性的方法，來確定毫米波雷達所檢測到的數據是否合理。

發明內容

因此，本發明要解決的技術問題在于克服現有技術中的目前還沒有一種能夠反應毫米波雷達檢測信號準確性的方法，來確定毫米波雷達所檢測到的數據是否合理的缺陷，從而提供一種雷達數據準確性的判斷方法、裝置及計算機設備。

根據第一方面，本發明實施例提供了一種雷達數據準確性的判斷方法，包括：獲取目標對象的雷達數據，所述雷達數據用以表征雷達設備獲取到的目標對象的行駛數據；根據所述雷達數據，確定所述目標對象的像素坐標數據；獲取所述目標對象在圖像數據中的目標標記框，判斷所述像素坐標數據與所述目標標記框是否關聯，所述圖像數據為圖像采集設備獲取到的目標對象的行駛圖像；獲取所述雷達設備的第一經緯度數據，以及所述目標對象的多個第二經緯度數據；根據所述第一經緯度數據以及所述第二經緯度數據，分別計算所述雷達設備與所述目標對象的位置距離以及位置夾角；根據多個所述位置距離與所述位置夾角，分別確定所述目標對象的定位數據；根據多個所述雷達數據以及多個所述定位數據，計算得到平均誤差值；當所述像素坐標數據與所述目標標記框關聯，且所述平均誤差值小于等于預設平均誤差閾值時，確定所述雷達數據準確。

結合第一方面，在第一方面第一實施方式中，所述根據所述雷達數據，確定所述目標對象的像素坐標數據，具體包括：根據所述雷達數據，確定所述目標對象的第一大地坐標數據，所述第一大地坐標數據所在坐標系以圖像采集設備的位置為原點；根據所述第一大地坐標數據，確定所述目標對象的相機坐標數據；根據所述相機坐標數據，確定所述目標對象的圖像坐標數據；根據所述圖像坐標數據，確定所述目標對象的像素坐標數據。

結合第一方面第一實施方式，在第一方面第二實施方式中，通過下述公式，計算所述目標對象的第一大地坐標數據：

其中,表示所述雷達數據；表示所述第一大地坐標數據；表示所述雷達設備與所述圖像采集設備之間的夾角；表示所述雷達設備在大地坐標系上的坐標；

通過下述公式，計算所述目標對象的相機坐標數據：

其中，表示所述相機坐標數據；R表示預設旋轉矩陣；T表示預設平移矩陣；

通過下述公式，計算目標對象的圖像坐標數據：

其中，表示圖像坐標數據，表示根據圖像坐標系以及相機坐標系確定的轉換參數；