[發明專利]一種雷達數據準確性的判斷方法、裝置及計算機設備

有效

• 申請號: 202011185234.X
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112255604B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 張軍;陶征;王宏
• 申請（專利權）人: 南京慧爾視智能科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G06T7/60;G06T7/73
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 李博洋

1.一種雷達數據準確性的判斷方法，其特征在于，包括：

獲取目標對象的雷達數據，所述雷達數據用以表征雷達設備獲取到的目標對象的行駛數據；

根據所述雷達數據，確定所述目標對象的像素坐標數據；

獲取所述目標對象在圖像數據中的目標標記框，判斷所述像素坐標數據與所述目標標記框是否關聯，所述圖像數據為圖像采集設備獲取到的目標對象的行駛圖像；

獲取所述雷達設備的第一經緯度數據，以及所述目標對象的多個第二經緯度數據；根據所述第一經緯度數據以及所述第二經緯度數據，分別計算所述雷達設備與所述目標對象的位置距離以及位置夾角；

根據多個所述位置距離與所述位置夾角，分別確定所述目標對象的定位數據；根據多個所述雷達數據以及多個所述定位數據，計算得到平均誤差值；

當所述像素坐標數據與所述目標標記框關聯，且所述平均誤差值小于等于預設平均誤差閾值時，確定所述雷達數據準確。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述雷達數據，確定所述目標對象的像素坐標數據，具體包括：

根據所述雷達數據，確定所述目標對象的第一大地坐標數據，所述第一大地坐標數據所在坐標系以圖像采集設備的位置為原點；

根據所述第一大地坐標數據，確定所述目標對象的相機坐標數據；

根據所述相機坐標數據，確定所述目標對象的圖像坐標數據；

根據所述圖像坐標數據，確定所述目標對象的像素坐標數據。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，通過下述公式，計算所述目標對象的第一大地坐標數據：

其中,(xm_i，ym_i，zm_i)表示所述雷達數據；(xe_i，ye_i，ze_i)表示所述第一大地坐標數據；θ表示所述雷達設備與所述圖像采集設備之間的夾角；(X_w，Y_w)表示所述雷達設備在大地坐標系上的坐標；

通過下述公式，計算所述目標對象的相機坐標數據：

其中，(X_c，Y_c，Z_c)表示所述相機坐標數據；R表示預設旋轉矩陣；T表示預設平移矩陣；

通過下述公式，計算目標對象的圖像坐標數據：

其中，(x，y，z)表示圖像坐標數據，f表示根據圖像坐標系以及相機坐標系確定的轉換參數；

通過下述公式，計算目標對象的像素坐標數據：

其中，(u，v)表示像素坐標數據，像素坐標系xoy的原點為O(u₀,v₀)。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據多個所述位置距離與所述位置夾角，分別確定目標對象的定位數據，具體包括：

根據多個所述位置距離與所述位置夾角，分別確定所述目標對象的目標雷達坐標數據；

根據多個所述目標雷達坐標數據，分別計算確定定位數據。