[發明專利]三維模型數據更新方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011184844.8
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112348944B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 尤勇敏;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 久瓴（江蘇）數字智能科技有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T19/20
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 郭鳳杰

本申請涉及智能家居技術領域，特別是涉及一種三維模型數據更新方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：獲取實體空間的初始三維模型數據；采集實體空間的實景圖像，實景圖像中包括目標物體；根據實景圖像，確定實景圖像中目標物體的物體信息以及實體空間中目標物體與自移動設備的距離信息；根據物體信息以及距離信息，判斷初始三維模型數據中是否存在對應目標物體的虛擬目標物體；當初始三維模型數據中不存在對應目標物體的虛擬目標物體時，則根據物體信息創建對應目標物體的虛擬物體，并根據創建的虛擬物體以及距離信息更新初始三維模型數據，得到更新后的三維模型數據。采用本方法能夠提升三維模型數據的準確性。

技術領域

本申請涉及智能家居技術領域，特別是涉及一種三維模型數據更新方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的飛速發展，自移動設備的應用越來越廣泛，例如，掃地機器人等。自移動設備可以以預先創建的三維模型數據作為地圖數據，并執行清掃任務。

但是，隨著時間的遷移，實體空間中物體可能增加或者被移動至其他位置，從而使得三維模型數據中的物體與實體空間中的物體并不完全對應，使得三維模型數據并不準確。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提升三維模型數據的準確性的三維模型數據更新方法、裝置、計算機設備和介質。

一種三維模型數據更新方法，所述方法包括：

獲取實體空間的初始三維模型數據；

采集實體空間的實景圖像，實景圖像中包括目標物體；

根據實景圖像，確定實景圖像中目標物體的物體信息以及實體空間中目標物體與自移動設備的距離信息；

根據物體信息以及距離信息，判斷初始三維模型數據中是否存在對應目標物體的虛擬目標物體；

當初始三維模型數據中不存在對應目標物體的虛擬目標物體時，則根據物體信息創建對應目標物體的虛擬物體，并根據創建的虛擬物體以及距離信息更新初始三維模型數據，得到更新后的三維模型數據。

在其中一個實施例中，實景圖像包括彩色圖像以及深度數據；

根據實景圖像，確定實景圖像中目標物體的物體信息以及實體空間中目標物體與自移動設備的距離信息，包括：

對實景圖像中的彩色圖像進行特征提取，得到實景圖像中目標物體的物體信息；

根據實景圖像中的深度數據，計算目標物體與自移動設備之間的距離信息。

在其中一個實施例中，根據物體信息以及距離信息，判斷初始三維模型數據中是否存在對應目標物體的虛擬目標物體，包括：

根據物體信息，查詢初始三維模型數據中是否存在對應物體信息的虛擬物體；

當初始三維模型數據中存在對應物體信息的虛擬物體時，則獲取初始三維模型數據中虛擬物體與虛擬自移動設備之間的相對位置，并判斷相對位置與距離信息是否一致；

當相對位置與距離信息不一致時，則確定初始三維模型數據中不存在對應目標物體的虛擬目標物體。

在其中一個實施例中，根據物體信息，查詢初始三維模型數據中是否存在對應物體信息的虛擬物體之后，還包括：

當初始三維模型數據中不存在對應物體信息的虛擬物體時，則確定初始三維模型數據中不存在對應目標物體的虛擬目標物體。

在其中一個實施例中，根據物體信息創建對應目標物體的虛擬物體，并根據創建的虛擬物體以及距離信息更新初始三維模型數據，包括：