[發明專利]三維模型數據更新方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011184844.8
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112348944B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 尤勇敏;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 久瓴（江蘇）數字智能科技有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T19/20
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 郭鳳杰

1.一種三維模型數據更新方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取實體空間的初始三維模型數據；

采集所述實體空間的實景圖像，所述實景圖像中包括目標物體；

根據所述實景圖像，確定所述實景圖像中目標物體的物體信息以及實體空間中所述目標物體與自移動設備的距離信息；

根據所述物體信息以及所述距離信息，判斷所述初始三維模型數據中是否存在對應所述目標物體的虛擬目標物體；

當所述初始三維模型數據中不存在對應所述目標物體的虛擬目標物體時，則根據所述物體信息創建對應所述目標物體的虛擬物體，并根據創建的所述虛擬物體以及所述距離信息更新所述初始三維模型數據，得到更新后的三維模型數據；

所述實景圖像包括彩色圖像以及深度數據；

所述根據所述實景圖像，確定所述實景圖像中目標物體的物體信息以及實體空間中所述目標物體與自移動設備的距離信息，包括：

對所述實景圖像中的彩色圖像進行特征提取，得到所述實景圖像中目標物體的物體信息；

根據所述實景圖像中的深度數據，計算所述目標物體與自移動設備之間的距離信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述物體信息以及所述距離信息，判斷所述初始三維模型數據中是否存在對應所述目標物體的虛擬目標物體，包括：

根據所述物體信息，查詢所述初始三維模型數據中是否存在對應所述物體信息的虛擬物體；

當所述初始三維模型數據中存在對應所述物體信息的虛擬物體時，則獲取所述初始三維模型數據中所述虛擬物體與虛擬自移動設備之間的相對位置，并判斷所述相對位置與所述距離信息是否一致；

當所述相對位置與所述距離信息不一致時，則確定所述初始三維模型數據中不存在對應所述目標物體的虛擬目標物體。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述物體信息，查詢所述初始三維模型數據中是否存在對應所述物體信息的虛擬物體之后，還包括：

當所述初始三維模型數據中不存在對應所述物體信息的虛擬物體時，則確定所述初始三維模型數據中不存在對應所述目標物體的虛擬目標物體。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述物體信息創建對應所述目標物體的虛擬物體，并根據創建的所述虛擬物體以及所述距離信息更新所述初始三維模型數據，包括：

將所述物體信息以及所述距離信息發送至服務器，所述物體信息以及所述距離信息用于指示所述服務器根據所述物體信息創建對應所述目標物體的虛擬物體，并根據創建的所述虛擬物體以及所述距離信息更新所述初始三維模型數據；

接收所述服務器反饋的更新后的三維模型數據。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述物體信息創建對應所述目標物體的虛擬物體，并根據創建的所述虛擬物體以及所述距離信息更新所述初始三維模型數據，得到更新后的三維模型數據，包括：

基于所述物體信息創建對應所述目標物體的虛擬物體，并根據物體信息與類別標簽之間的對應關系，獲取對應所述目標物體的虛擬物體的目標類別標簽；

根據創建的所述虛擬物體、所述目標類別標簽以及所述距離信息更新所述初始三維模型數據，得到更新后的三維模型數據。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述物體信息創建對應所述目標物體的虛擬物體，并根據創建的所述虛擬物體以及所述距離信息更新所述初始三維模型數據，得到更新后的三維模型數據，包括：

根據所述物體信息創建對應所述目標物體的虛擬物體，創建的所述虛擬物體包括物體朝向；

獲取采集所述實景圖像時所述自移動設備的朝向信息；

根據所述自移動設備的朝向信息、所述虛擬物體的物體朝向，確定在三維模型數據中所述虛擬物體的朝向，并根據所述虛擬物體以及所述距離信息更新所述初始三維模型數據，得到更新后的三維模型數據。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取所述實景圖像的采集時間；

將所述采集時間與創建的對應所述目標物體的虛擬物體進行關聯。