[發(fā)明專利]三維模型數(shù)據(jù)更新方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011184844.8
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112348944B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 尤勇敏;其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 久瓴（江蘇）數(shù)字智能科技有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T19/20
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 郭鳳杰

1.一種三維模型數(shù)據(jù)更新方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取實體空間的初始三維模型數(shù)據(jù)；

采集所述實體空間的實景圖像，所述實景圖像中包括目標(biāo)物體；

根據(jù)所述實景圖像，確定所述實景圖像中目標(biāo)物體的物體信息以及實體空間中所述目標(biāo)物體與自移動設(shè)備的距離信息；

根據(jù)所述物體信息以及所述距離信息，判斷所述初始三維模型數(shù)據(jù)中是否存在對應(yīng)所述目標(biāo)物體的虛擬目標(biāo)物體；

當(dāng)所述初始三維模型數(shù)據(jù)中不存在對應(yīng)所述目標(biāo)物體的虛擬目標(biāo)物體時，則根據(jù)所述物體信息創(chuàng)建對應(yīng)所述目標(biāo)物體的虛擬物體，并根據(jù)創(chuàng)建的所述虛擬物體以及所述距離信息更新所述初始三維模型數(shù)據(jù)，得到更新后的三維模型數(shù)據(jù)；

所述實景圖像包括彩色圖像以及深度數(shù)據(jù)；

所述根據(jù)所述實景圖像，確定所述實景圖像中目標(biāo)物體的物體信息以及實體空間中所述目標(biāo)物體與自移動設(shè)備的距離信息，包括：

對所述實景圖像中的彩色圖像進(jìn)行特征提取，得到所述實景圖像中目標(biāo)物體的物體信息；

根據(jù)所述實景圖像中的深度數(shù)據(jù)，計算所述目標(biāo)物體與自移動設(shè)備之間的距離信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述物體信息以及所述距離信息，判斷所述初始三維模型數(shù)據(jù)中是否存在對應(yīng)所述目標(biāo)物體的虛擬目標(biāo)物體，包括：

根據(jù)所述物體信息，查詢所述初始三維模型數(shù)據(jù)中是否存在對應(yīng)所述物體信息的虛擬物體；

當(dāng)所述初始三維模型數(shù)據(jù)中存在對應(yīng)所述物體信息的虛擬物體時，則獲取所述初始三維模型數(shù)據(jù)中所述虛擬物體與虛擬自移動設(shè)備之間的相對位置，并判斷所述相對位置與所述距離信息是否一致；

當(dāng)所述相對位置與所述距離信息不一致時，則確定所述初始三維模型數(shù)據(jù)中不存在對應(yīng)所述目標(biāo)物體的虛擬目標(biāo)物體。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述物體信息，查詢所述初始三維模型數(shù)據(jù)中是否存在對應(yīng)所述物體信息的虛擬物體之后，還包括：

當(dāng)所述初始三維模型數(shù)據(jù)中不存在對應(yīng)所述物體信息的虛擬物體時，則確定所述初始三維模型數(shù)據(jù)中不存在對應(yīng)所述目標(biāo)物體的虛擬目標(biāo)物體。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述物體信息創(chuàng)建對應(yīng)所述目標(biāo)物體的虛擬物體，并根據(jù)創(chuàng)建的所述虛擬物體以及所述距離信息更新所述初始三維模型數(shù)據(jù)，包括：

將所述物體信息以及所述距離信息發(fā)送至服務(wù)器，所述物體信息以及所述距離信息用于指示所述服務(wù)器根據(jù)所述物體信息創(chuàng)建對應(yīng)所述目標(biāo)物體的虛擬物體，并根據(jù)創(chuàng)建的所述虛擬物體以及所述距離信息更新所述初始三維模型數(shù)據(jù)；

接收所述服務(wù)器反饋的更新后的三維模型數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述物體信息創(chuàng)建對應(yīng)所述目標(biāo)物體的虛擬物體，并根據(jù)創(chuàng)建的所述虛擬物體以及所述距離信息更新所述初始三維模型數(shù)據(jù)，得到更新后的三維模型數(shù)據(jù)，包括：

基于所述物體信息創(chuàng)建對應(yīng)所述目標(biāo)物體的虛擬物體，并根據(jù)物體信息與類別標(biāo)簽之間的對應(yīng)關(guān)系，獲取對應(yīng)所述目標(biāo)物體的虛擬物體的目標(biāo)類別標(biāo)簽；

根據(jù)創(chuàng)建的所述虛擬物體、所述目標(biāo)類別標(biāo)簽以及所述距離信息更新所述初始三維模型數(shù)據(jù)，得到更新后的三維模型數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述物體信息創(chuàng)建對應(yīng)所述目標(biāo)物體的虛擬物體，并根據(jù)創(chuàng)建的所述虛擬物體以及所述距離信息更新所述初始三維模型數(shù)據(jù)，得到更新后的三維模型數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述物體信息創(chuàng)建對應(yīng)所述目標(biāo)物體的虛擬物體，創(chuàng)建的所述虛擬物體包括物體朝向；

獲取采集所述實景圖像時所述自移動設(shè)備的朝向信息；

根據(jù)所述自移動設(shè)備的朝向信息、所述虛擬物體的物體朝向，確定在三維模型數(shù)據(jù)中所述虛擬物體的朝向，并根據(jù)所述虛擬物體以及所述距離信息更新所述初始三維模型數(shù)據(jù)，得到更新后的三維模型數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取所述實景圖像的采集時間；

將所述采集時間與創(chuàng)建的對應(yīng)所述目標(biāo)物體的虛擬物體進(jìn)行關(guān)聯(lián)。