[發(fā)明專利]農林作業(yè)任務生成方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

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• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112462756B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發(fā)明（設計）人: 尤勇敏;其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 久瓴（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06V20/13;G06Q50/02;G06T7/62;G06T17/05
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 楊歡

1.一種農林作業(yè)任務生成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取地形仿真模型；所述地形仿真模型中包括有目標場景的空間幾何信息、農林數字資產信息、以及農林機器人的第一設備相關信息；

獲取無人機對所述目標場景進行巡航時采集的巡航掃描結果，并根據所述巡航掃描結果更新所述地形仿真模型中的農林數字資產信息；

根據更新的農林數字資產信息，確定所述目標場景中的各農林資產的種植面積和各農林資產的高度；

根據各農林資產的種植面積和各農林資產的高度，計算對應的平均種植面積和平均高度；

確定每個農林資產的種植面積分別與所述平均種植面積間的面積差異、以及每個農林資產的高度分別與所述平均高度間的高度差異；

將面積差異小于等于第一閾值，和/或，高度差異小于等于第二閾值的農林資產作為待進行植保的目標農林資產；

根據所述目標農林資產的目標位置信息，在所述地形仿真模型中模擬出農林作業(yè)路徑；所述農林作業(yè)路徑經過各所述目標農林資產；

根據所述農林作業(yè)路徑生成農林作業(yè)任務，并將所述農林作業(yè)任務發(fā)送至所述農林機器人，以使所述農林機器人按照所述農林作業(yè)路徑執(zhí)行所述農林作業(yè)任務。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述地形仿真模型中還包括所述無人機的第二設備相關信息，所述獲取無人機對所述目標場景進行巡航時采集的巡航掃描結果，包括：

當接收到巡航指令時，根據所述無人機的第二設備相關信息，在所述地形仿真模型中模擬出目標巡航路徑；

根據所述目標巡航路徑生成巡航任務，并將所述巡航任務發(fā)送至所述無人機，以使所述無人機按照所述目標巡航路徑執(zhí)行所述巡航任務；

獲取所述無人機在執(zhí)行完所述巡航任務后采集的巡航掃描結果。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取地形仿真模型包括：

獲取與所述目標場景對應的數字地形模型、以及相應的地圖位置信息；

獲取對所述目標場景中包括的農林資產進行數學建模得到的農林數字資產信息；

獲取所述農林機器人的第一設備相關信息和無人機的第二設備相關信息；

將所述地圖位置信息和所述農林數字資產信息，按照位置匹配原則添加至所述數字地形模型中，并將所述第一設備相關信息和所述第二設備相關信息添加至所述數字地形模型中，得到對應的地形仿真模型。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述當接收到巡航指令時，根據所述無人機的第二設備相關信息，在所述地形仿真模型中模擬出目標巡航路徑，包括：

接收終端發(fā)送的巡航指令；

響應于所述巡航指令，根據所述無人機的第二設備相關信息確定所述無人機的掃描視角范圍、以及飛行高度；

根據所述掃描視角范圍和所述飛行高度，在所述地形仿真模型中模擬出掃描范圍覆蓋所述目標場景的目標巡航路徑。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

每當所述農林機器人在執(zhí)行所述農林任務時，完成所述農林任務中的其中一個農林子任務時，接收所述農林機器人反饋的與所述農林子任務對應的子任務結果；所述子任務結果包括相應目標農林資產所對應的資產編號、執(zhí)行所述農林子任務的操作時間、以及與所述目標農林資產相關的環(huán)境信息；

根據各個所述子任務結果，實時對所述地形仿真模型中的第一設備相關信息進行更新。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述農林作業(yè)任務包括灌溉任務、施肥任務、除草任務和滅災任務中的至少一種。