[發明專利]農林作業任務生成方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011184534.6
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112462756B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 尤勇敏;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 久瓴（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06V20/13;G06Q50/02;G06T7/62;G06T17/05
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 楊歡

本申請涉及一種農林作業任務生成方法、裝置、計算機設備和存儲介質。方法包括：獲取地形仿真模型；地形仿真模型中包括有目標場景的空間幾何信息、農林數字資產信息、以及農林機器人的第一設備相關信息；獲取無人機對目標場景進行巡航時采集的巡航掃描結果，并根據巡航掃描結果更新地形仿真模型中的農林數字資產信息；根據更新的農林數字資產信息確定待進行植保的目標農林資產；根據目標農林資產的目標位置信息，在地形仿真模型中模擬出農林作業路徑；農林作業路徑經過各目標農林資產；根據農林作業路徑生成農林作業任務，并將農林作業任務發送至農林機器人，以使農林機器人按照農林作業路徑執行農林作業任務。采用本方法能夠提高農林作業效率。

技術領域

本申請涉及農業技術領域，特別是涉及一種農林作業任務生成方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著農業機械化和數字化的發展，農林機器人逐步興起。農林機器人多采用遙控，或自主行進模式作業，在滅災、灌溉、施肥等場景中，農林機器人的應用越來越多。

現有的方案中對農林機器人進行作業線路規劃時，常常是基于GPS地圖來實現。比如，傳統方案中，當確定了需要進行農林作業的目標農林資產后，通過終端使用GPS地圖作為可視化界面，進而在終端上完成的路線設定。由于實際農業場景中，常常會存在很多GPS地圖中沒有的植被、長坡等地理因素，這樣基于GPS的規劃方式往往不夠精準和靈活，使得農林機器人按照規劃的路徑在實際的處理過程中存在很多突發狀況，從而導致農林作業效率低的問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高農林作業效率的農林作業任務生成方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種農林作業任務生成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取地形仿真模型；所述地形仿真模型中包括有目標場景的空間幾何信息、農林數字資產信息、以及農林機器人的第一設備相關信息；

獲取無人機對所述目標場景進行巡航時采集的巡航掃描結果，并根據所述巡航掃描結果更新所述地形仿真模型中的農林數字資產信息；

根據更新的農林數字資產信息確定待進行植保的目標農林資產；

根據所述目標農林資產的目標位置信息，在所述地形仿真模型中模擬出農林作業路徑；所述農林作業路徑經過各所述目標農林資產；

根據所述農林作業路徑生成農林作業任務，并將所述農林作業任務發送至所述農林機器人，以使所述農林機器人按照所述農林作業路徑執行所述農林作業任務。

在其中一個實施例中，所述地形仿真模型中還包括所述無人機的第二設備相關信息，所述獲取無人機對所述目標場景進行巡航時采集的巡航掃描結果，包括：

當接收到巡航指令時，根據所述無人機的第二設備相關信息，在所述地形仿真模型中模擬出目標巡航路徑；

根據所述目標巡航路徑生成巡航任務，并將所述巡航任務發送至所述無人機，以使所述無人機按照所述目標巡航路徑執行所述巡航任務；

獲取所述無人機在執行完所述巡航任務后采集的巡航掃描結果。

在其中一個實施例中，所述獲取地形仿真模型包括：

獲取與所述目標場景對應的數字地形模型、以及相應的地圖位置信息；

獲取對所述目標場景中包括的農林資產進行數學建模得到的農林數字資產信息；

獲取所述農林機器人的第一設備相關信息和所述無人機的第二設備相關信息；

將所述地圖位置信息和所述農林數字資產信息，按照位置匹配原則添加至所述數字地形模型中，并將所述第一設備相關信息和所述第二設備相關信息添加至所述數字地形模型中，得到對應的地形仿真模型。