[發(fā)明專利]農(nóng)林作業(yè)任務(wù)處理方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011183699.1
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112269387A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 尤勇敏;其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 久瓴（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06F16/9537;G06Q50/02;G06Q10/04
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 曹瀚青

本申請涉及一種農(nóng)林作業(yè)任務(wù)處理方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)。方法包括：獲取終端發(fā)起的農(nóng)林作業(yè)指令；查詢與農(nóng)林作業(yè)指令相對應(yīng)的地形仿真模型；根據(jù)地形仿真模型，確定作業(yè)范圍的區(qū)域信息以及作業(yè)起點(diǎn)和作業(yè)終點(diǎn)的位置信息，以生成作業(yè)指令對應(yīng)的農(nóng)林作業(yè)任務(wù)；基于地形仿真模型包括的、且與作業(yè)范圍對應(yīng)的空間幾何信息和農(nóng)林?jǐn)?shù)字資產(chǎn)信息，生成從作業(yè)起點(diǎn)至作業(yè)終點(diǎn)的多個(gè)作業(yè)路徑；將多個(gè)作業(yè)路徑反饋至終端，以使終端在展示多個(gè)作業(yè)路徑并獲取通過用戶操作從多個(gè)作業(yè)路徑中選中的目標(biāo)作業(yè)路徑后，指示農(nóng)林機(jī)器人按照目標(biāo)作業(yè)路徑執(zhí)行農(nóng)林作業(yè)任務(wù)。采用本方法能夠提高農(nóng)林作業(yè)任務(wù)處理效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及農(nóng)業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種農(nóng)林作業(yè)任務(wù)處理方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著農(nóng)業(yè)機(jī)械化和數(shù)字化的發(fā)展，農(nóng)林機(jī)器人逐步興起。農(nóng)林機(jī)器人多采用遙控或自主行進(jìn)模式作業(yè)，且在滅災(zāi)、灌溉、施肥等場景中的應(yīng)用越來越多。

然而，現(xiàn)有的農(nóng)林機(jī)器人主要是通過GPS地圖來模擬出作業(yè)線路，再按照該作業(yè)線路執(zhí)行農(nóng)林作業(yè)任務(wù)。但由于GPS地圖中包含的作業(yè)地區(qū)的信息量較少，這樣農(nóng)林機(jī)器人在實(shí)地作業(yè)的過程中，會受到地形、植被等環(huán)境因素影響，從而導(dǎo)致農(nóng)林機(jī)器人在執(zhí)行農(nóng)林作業(yè)任務(wù)時(shí)的效率受到影響。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠提高農(nóng)林作業(yè)任務(wù)處理效率的農(nóng)林作業(yè)任務(wù)處理方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)。

一種農(nóng)林作業(yè)任務(wù)處理方法，所述方法包括：

獲取終端發(fā)起的農(nóng)林作業(yè)指令；

查詢與所述農(nóng)林作業(yè)指令相對應(yīng)的地形仿真模型；所述地形仿真模型包括所述農(nóng)林作業(yè)指令所對應(yīng)作業(yè)場景的空間幾何信息和農(nóng)林?jǐn)?shù)字資產(chǎn)信息；

根據(jù)所述地形仿真模型，確定作業(yè)范圍的區(qū)域信息以及作業(yè)起點(diǎn)和作業(yè)終點(diǎn)的位置信息，以生成所述作業(yè)指令對應(yīng)的農(nóng)林作業(yè)任務(wù)；

基于所述地形仿真模型包括的、且與所述作業(yè)范圍對應(yīng)的空間幾何信息和農(nóng)林?jǐn)?shù)字資產(chǎn)信息，生成從所述作業(yè)起點(diǎn)至所述作業(yè)終點(diǎn)的多個(gè)作業(yè)路徑；

將所述多個(gè)作業(yè)路徑反饋至所述終端，以使所述終端在展示所述多個(gè)作業(yè)路徑并獲取通過用戶操作從所述多個(gè)作業(yè)路徑中選中的目標(biāo)作業(yè)路徑后，指示農(nóng)林機(jī)器人按照所述目標(biāo)作業(yè)路徑執(zhí)行所述農(nóng)林作業(yè)任務(wù)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述地形仿真模型包括的、且與所述作業(yè)范圍對應(yīng)的空間幾何信息和農(nóng)林?jǐn)?shù)字資產(chǎn)信息，生成從所述作業(yè)起點(diǎn)至所述作業(yè)終點(diǎn)的多個(gè)作業(yè)路徑，包括：

基于所述地形仿真模型包括的、且與所述作業(yè)范圍對應(yīng)的空間幾何信息、以及所述位置信息，確定所述作業(yè)起點(diǎn)在所述地形仿真模型中對應(yīng)的第一節(jié)點(diǎn)和所述作業(yè)終點(diǎn)在所述地形仿真模型中對應(yīng)的第二節(jié)點(diǎn)；

從所述第一節(jié)點(diǎn)出發(fā)，基于所述地形仿真模型包括的、且與所述作業(yè)范圍對應(yīng)的空間幾何信息和農(nóng)林?jǐn)?shù)字資產(chǎn)信息，按照多種尋路算法搜索所述地形仿真模型中的節(jié)點(diǎn)，構(gòu)建從所述第一節(jié)點(diǎn)到所述第二節(jié)點(diǎn)的多個(gè)作業(yè)路徑。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述地形仿真模型包括的、且與所述作業(yè)范圍對應(yīng)的空間幾何信息和農(nóng)林?jǐn)?shù)字資產(chǎn)信息，生成從所述作業(yè)起點(diǎn)至所述作業(yè)終點(diǎn)的多個(gè)作業(yè)路徑，包括：

確定所述農(nóng)林作業(yè)任務(wù)的作業(yè)目標(biāo)；

根據(jù)所述地形仿真模型包括的、且與所述作業(yè)范圍對應(yīng)的農(nóng)林?jǐn)?shù)字資產(chǎn)信息，確定所述作業(yè)目標(biāo)的生長信息以及所述作業(yè)目標(biāo)所處的生態(tài)環(huán)境信息；

根據(jù)多種作業(yè)需求、所述生長信息和所述生態(tài)環(huán)境信息生成從所述作業(yè)起點(diǎn)至所述作業(yè)終點(diǎn)的多個(gè)作業(yè)路徑，及各所述作業(yè)路徑對應(yīng)的機(jī)器人作業(yè)參數(shù)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：