[發明專利]農林作業任務處理方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011183699.1
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112269387A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 尤勇敏;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 久瓴（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06F16/9537;G06Q50/02;G06Q10/04
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 曹瀚青

1.一種農林作業任務處理方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取終端發起的農林作業指令；

查詢與所述農林作業指令相對應的地形仿真模型；所述地形仿真模型包括所述農林作業指令所對應作業場景的空間幾何信息和農林數字資產信息；

根據所述地形仿真模型，確定作業范圍的區域信息以及作業起點和作業終點的位置信息，以生成所述作業指令對應的農林作業任務；

基于所述地形仿真模型包括的、且與所述作業范圍對應的空間幾何信息和農林數字資產信息，生成從所述作業起點至所述作業終點的多個作業路徑；

將所述多個作業路徑反饋至所述終端，以使所述終端在展示所述多個作業路徑并獲取通過用戶操作從所述多個作業路徑中選中的目標作業路徑后，指示農林機器人按照所述目標作業路徑執行所述農林作業任務。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述地形仿真模型包括的、且與所述作業范圍對應的空間幾何信息和農林數字資產信息，生成從所述作業起點至所述作業終點的多個作業路徑，包括：

基于所述地形仿真模型包括的、且與所述作業范圍對應的空間幾何信息、以及所述位置信息，確定所述作業起點在所述地形仿真模型中對應的第一節點和所述作業終點在所述地形仿真模型中對應的第二節點；

從所述第一節點出發，基于所述地形仿真模型包括的、且與所述作業范圍對應的空間幾何信息和農林數字資產信息，按照多種尋路算法搜索所述地形仿真模型中的節點，構建從所述第一節點到所述第二節點的多個作業路徑。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述地形仿真模型包括的、且與所述作業范圍對應的空間幾何信息和農林數字資產信息，生成從所述作業起點至所述作業終點的多個作業路徑，包括：

確定所述農林作業任務的作業目標；

根據所述地形仿真模型包括的、且與所述作業范圍對應的農林數字資產信息，確定所述作業目標的生長信息以及所述作業目標所處的生態環境信息；

根據多種作業需求、所述生長信息和所述生態環境信息生成從所述作業起點至所述作業終點的多個作業路徑，及各所述作業路徑對應的機器人作業參數。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據各所述作業路徑以及各所述作業路徑對應的機器人作業參數，預測各所述作業路徑各自對應的作業時間；

所述將所述多個作業路徑反饋至所述終端，包括：

將所述多個作業路徑和各自對應的作業時間反饋至所述終端，以使所述終端展示所述多個作業路徑和各自對應的作業時間。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取農林機器人的單位里程耗電量；

根據所述單位里程耗電量、各所述作業路徑以及各所述作業路徑對應的機器人作業參數，預測各所述作業路徑各自對應的作業功耗；

所述將所述多個作業路徑反饋至所述終端，包括：

將所述多個作業路徑和各自對應的作業功耗反饋至所述終端，以使所述終端在所述目標作業路徑對應的作業功耗超過所述農林機器人的當前電量時，指示農林機器人在充電后按照所述目標作業路徑執行所述農林作業任務。

6.根據權利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述農林機器人發起的任務中斷請求；

記錄所述農林機器人的任務中斷作業位置；

在獲取所述終端發起的農林作業任務二次作業指令時，將所述中斷作業位置反饋至所述終端，以使所述終端指示所述農林機器人從所述任務中斷作業位置起，繼續按照所述目標作業路徑執行所述農林作業任務。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的方法，其特征在于，所述農林作業任務包括灌溉任務、施肥任務、除草任務和滅災任務中的至少一種。