[發明專利]一種基于視覺的雙氣缸驅動式缽苗移栽夾取裝置

在審

• 申請號: 202011183518.5
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112106499A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 王衛兵;趙廣猛;雷金;李飛;黃谞;魯丁;韓帥
• 申請（專利權）人: 石河子大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02;G06K9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明設計了一種基于視覺的雙氣缸驅動式缽苗移栽夾取裝置，由連接線(1)、氣缸(2)、連桿(3)、夾片(4)、工業照相機(5)、照明燈(6)、夾片固定板(7)組成，提供一種適用于各種全自動移栽機的取苗夾取裝置，最大限度的簡化機構并減少對缽苗的損傷，檢測并識別苗盤中的空苗穴，防止農民在移栽過程中出現漏苗的情況，提高幼苗栽植成功率，實現缽苗移栽過程中取苗自動化。

技術領域

本發明專利涉及一種應用于缽苗全自動移栽機的取苗夾取裝置，屬于農業機械領域。

背景技術

國內生產的移栽機系列產品還主要以半自動移栽機械為主，半自動移栽機的穴盤苗取苗依然由人工作業，生產效率低，且生產成本高，對農業生產及經濟發展產生直接影響，所以研制全自動移栽機是當前函待解決的問題。全自動移栽機研究起步較晚，正處于大力發展階段。全自動移栽機械的核心問題是缽苗的取苗問題，取苗機構是制約自動移栽機發展的關鍵因素，末端執行器直接作用于缽苗基質，對取苗成功率有著至關重要的影響。幼苗在栽培過程中很難保證百分之百的出苗率。剔苗、補苗多以人工方式為主，由于不合格穴孔位置幼苗長勢差或未出苗 ，人手不易將基質取出，費時費力。因此設計作業效率高、性能穩定、具有檢測功能的夾取裝置對于提高全自動移栽機的移栽成活率及移栽效率具有非常重要的意義。

發明內容

本發明的目的是針對解決上述問題，提供了一種基于視覺的雙氣缸驅動式缽苗移栽夾取裝置，該夾取裝置最大限度的簡化了機構，降低了缽苗損傷率，并且能夠通過工業照相機檢測穴盤苗空穴與不及格苗，從而提高缽苗移栽成功率。

本發明采用的技術方案如下。

一種基于視覺的雙氣缸驅動式缽苗移栽夾取裝置，它包括由連接線(1)、氣缸(2)、連桿(3)、夾片(4)、工業照相機(5)、照明燈(6)、固定板(7)、固定柱(8)、連接桿(9)組成，氣缸(2)、連桿(3)、夾片(4)、固定板(7)構成一個曲柄滑塊機構，氣缸(2)為主動件。

所述的左邊兩個連桿(3)對稱分布于連接桿(9)的兩側，連桿(3)其中一端和氣缸(2)的末端形成活動鉸鏈，另一端固定于連接桿(9)。并且左邊的兩個連桿(3)和右邊的兩個連桿(3)對稱分布于工業照相機(5)的中心線兩側。

所述的左邊兩個夾片(4)對稱分布于連接桿(9)的兩側，固定于連桿(3)。并且左邊的兩個夾片(4)和右邊的兩個夾片(4)對稱分布于工業照相機(5)的中心線兩側。

所述的連接桿(9)與固定柱(8)形成活動鉸鏈。

所述的一種基于視覺的雙氣缸驅動式缽苗移栽夾取裝置，其特征在于所述的兩個固定柱(8)對稱分布于工業照相機(5)的中心線兩側，且固定于固定板(7)。

所述的一種基于視覺的雙氣缸驅動式缽苗移栽夾取裝置，其特征在于所述的兩個照明燈(6)對稱分布于工業照相機(5)的中心線兩側，且固定于氣缸(2)。

附圖說明。

圖1為該機構軸測圖。

圖2為該機構正視圖。

圖3為該機構側視圖。

圖4為氣缸軸測圖。

圖5為工業照相機正視圖。

圖6為照明燈正視圖。

具體實施方式。

實施例1：取苗裝置在工作時，首先由控制器將照明燈調整到合適的亮度，由工業照相機對穴苗盤進行圖形識別，檢測穴苗盤中的盤穴是否存在幼苗，假若沒有幼苗則將在機械手臂的帶動下將取苗裝置移動到的下一個盤穴上方。

實施例2：在檢測到盤穴中存在幼苗的情況下，將由雙氣缸驅動曲柄滑塊機構以實現夾片對缽苗基質進行加緊，在機械手臂的帶動下將缽苗取出投入栽植器以實現栽植。