[發明專利]減速器及具有其的機器人

有效

• 申請號: 202011182972.9
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112128343B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 袁成林;程中甫;谷甲甲;張弛;張皓;楊繁榮
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H53/02;F16H57/04;F16C23/04;F16C23/08;F16C33/66
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 劉鑫

本發明提供了一種減速器及具有其的機器人。減速器包括柔輪和波發生器，波發生器包括：凸輪；軸承，軸承套設在凸輪上，柔輪套設在軸承上，軸承位于凸輪和柔輪之間；其中，軸承為關節軸承或調心滾子軸承。本發明的減速器解決了現有技術中在輸入端的軸線與減速器的軸線存在傾斜角度時，波發生器無法實現較高同軸度要求的調心功能的問題。

技術領域

本發明涉及減速器領域，具體而言，涉及一種減速器及具有其的機器人。

背景技術

諧波減速器主要由剛輪、柔輪和波發生器組成。柔輪在波發生器的作用下產生彈性變形，并與剛輪相互作用，從而達到減速傳動的效果。諧波減速器在齒輪嚙合的作用下，達到減速效果的同時提高了輸出端的承載轉矩。

現有技術中公開了一種結構緊湊的自調心諧波減速器，該自調心諧波減速器的波發生器安裝柔輪內壁中，該波發生器通過設置十字連接結構能夠有效調整與輸入電機連接的同軸度，能夠保證在安裝使用過程中，波發生器與減速器本體有較高的同軸度配合。另外，波發生器的一側為十字壓塊，另一側為壓板與彈簧墊圈。兩側結構可對波發生器的凸輪進行軸向定位。

然而，上述的波發生器僅可以在垂直于其軸線的方向上進行調心，當在安裝中輸入端的軸線與減速器本體的軸線存在傾斜角度時，波發生器無法實現較高同軸度要求的調心功能。

此外，上述的波發生器由于設置了十字連接結構，其構成包含多種零件，增加了加工與裝配難度，提高了波發生器的生產成本。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種減速器及具有其的機器人，以解決現有技術中在輸入端的軸線與減速器的軸線存在傾斜角度時，波發生器無法實現較高同軸度要求的調心功能的問題。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種減速器，包括柔輪和波發生器，波發生器包括：凸輪；軸承，軸承套設在凸輪上，柔輪套設在軸承上，軸承位于凸輪和柔輪之間；其中，軸承為關節軸承或調心滾子軸承。

進一步地，凸輪具有軸孔，軸孔用于插入減速器的輸入軸；凸輪上設置有潤滑油孔；軸承具有軸承內圈和套設在軸承內圈上的軸承外圈，軸承內圈套設在凸輪上，柔輪套設在軸承外圈上；其中，軸承具有潤滑通道，潤滑通道與潤滑油孔相連通，以使由潤滑油孔進入潤滑通道內的油液對軸承內圈和軸承外圈之間進行潤滑。

進一步地，潤滑通道具有相對設置的第一連通口和第二連通口，第一連通口位于軸承的軸承內圈的內壁上，第二連通口位于軸承的軸承外圈的外壁上。

進一步地，關節軸承具有第一軸承內圈和套設在第一軸承內圈上的第一軸承外圈，第一軸承內圈套設在凸輪上，柔輪套設在第一軸承外圈上；第一軸承內圈上設置有第一通孔，第一軸承外圈上設置有第二通孔，第一通孔與第二通孔相連通以形成潤滑通道。

進一步地，關節軸承還包括第一密封圈，第一密封圈設置在關節軸承的第一端且位于第一軸承內圈和第一軸承外圈之間；和/或，關節軸承還包括第二密封圈，第二密封圈設置在關節軸承的第二端且位于第一軸承內圈和第一軸承外圈之間。

進一步地，調心滾子軸承具有第二軸承內圈和套設在第二軸承內圈上的第二軸承外圈，第二軸承內圈套設在凸輪上，柔輪套設在第二軸承外圈上；調心滾子軸承還包括第一滾子組件和第二滾子組件，第一滾子組件和第二滾子組件均設置在第二軸承內圈和第二軸承外圈之間；在調心滾子軸承的軸向方向上，第一滾子組件和第二滾子組件之間具有間隙；第二軸承內圈上設置有第三通孔，第二軸承外圈上設置有第四通孔，第三通孔通過間隙與第四通孔相連通，以形成潤滑通道。

進一步地，潤滑油孔和潤滑通道成對設置；凸輪上設置有至少兩個潤滑油孔，至少兩個潤滑油孔環繞軸孔間隔設置。

進一步地，潤滑油孔沿凸輪的徑向方向延伸，潤滑通道沿軸承的徑向方向延伸。