[發明專利]減速器及具有其的機器人

有效

• 申請號: 202011182972.9
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112128343B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 袁成林;程中甫;谷甲甲;張弛;張皓;楊繁榮
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H53/02;F16H57/04;F16C23/04;F16C23/08;F16C33/66
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 劉鑫

1.一種減速器，包括柔輪(10)和波發生器(20)，其特征在于，所述波發生器(20)包括：

凸輪(21)；

軸承，所述軸承套設在所述凸輪(21)上，所述柔輪(10)套設在所述軸承上，所述軸承位于所述凸輪(21)和所述柔輪(10)之間；

其中，所述軸承為關節軸承(30)或調心滾子軸承(40)；

所述凸輪(21)具有軸孔(211)，所述軸孔(211)用于插入所述減速器的輸入軸；所述凸輪(21)上設置有潤滑油孔(212)；

所述軸承具有軸承內圈和套設在所述軸承內圈上的軸承外圈，所述軸承內圈套設在所述凸輪(21)上，所述柔輪(10)套設在所述軸承外圈上；

其中，所述軸承具有潤滑通道(50)，所述潤滑通道(50)與所述潤滑油孔(212)相連通，以使由所述潤滑油孔(212)進入所述潤滑通道(50)內的油液對所述軸承內圈和所述軸承外圈之間進行潤滑。

2.根據權利要求1所述的減速器，其特征在于，所述潤滑通道(50)具有相對設置的第一連通口和第二連通口，所述第一連通口位于所述軸承的軸承內圈的內壁上，所述第二連通口位于所述軸承的軸承外圈的外壁上。

3.根據權利要求1或2所述的減速器，其特征在于，所述關節軸承(30)具有第一軸承內圈(31)和套設在所述第一軸承內圈(31)上的第一軸承外圈(32)，所述第一軸承內圈(31)套設在所述凸輪(21)上，所述柔輪(10)套設在所述第一軸承外圈(32)上；

所述第一軸承內圈(31)上設置有第一通孔(311)，所述第一軸承外圈(32)上設置有第二通孔(321)，所述第一通孔(311)與所述第二通孔(321)相連通以形成所述潤滑通道(50)。

4.根據權利要求3所述的減速器，其特征在于，所述關節軸承(30)還包括第一密封圈(33)，所述第一密封圈(33)設置在所述關節軸承(30)的第一端(35)且位于所述第一軸承內圈(31)和所述第一軸承外圈(32)之間；和/或，

所述關節軸承(30)還包括第二密封圈(34)，所述第二密封圈(34)設置在所述關節軸承(30)的第二端(36)且位于所述第一軸承內圈(31)和所述第一軸承外圈(32)之間。

5.根據權利要求1或2所述的減速器，其特征在于，所述調心滾子軸承(40)具有第二軸承內圈(41)和套設在所述第二軸承內圈(41)上的第二軸承外圈(42)，所述第二軸承內圈(41)套設在所述凸輪(21)上，所述柔輪(10)套設在所述第二軸承外圈(42)上；所述調心滾子軸承(40)還包括第一滾子組件(43)和第二滾子組件(44)，所述第一滾子組件(43)和所述第二滾子組件(44)均設置在所述第二軸承內圈(41)和所述第二軸承外圈(42)之間；在所述調心滾子軸承(40)的軸向方向上，所述第一滾子組件(43)和所述第二滾子組件(44)之間具有間隙(45)；

所述第二軸承內圈(41)上設置有第三通孔(411)，所述第二軸承外圈(42)上設置有第四通孔(421)，所述第三通孔(411)通過所述間隙(45)與所述第四通孔(421)相連通，以形成所述潤滑通道(50)。

6.根據權利要求1或2所述的減速器，其特征在于，所述潤滑油孔(212)和所述潤滑通道(50)成對設置；所述凸輪(21)上設置有至少兩個潤滑油孔(212)，所述至少兩個潤滑油孔(212)環繞所述軸孔(211)間隔設置。

7.根據權利要求1或2所述的減速器，其特征在于，所述潤滑油孔(212)沿所述凸輪(21)的徑向方向延伸，所述潤滑通道(50)沿所述軸承的徑向方向延伸。

8.根據權利要求1所述的減速器，其特征在于，所述軸承具有軸承內圈和套設在所述軸承內圈上的軸承外圈，所述軸承內圈套設在所述凸輪(21)上，所述柔輪(10)套設在所述軸承外圈上；

沿所述軸承的徑向方向，所述軸承內圈的內壁至所述軸承外圈的外壁之間的厚度為d；所述柔輪(10)的內孔(11)的孔徑為D；其中，d/D的取值范圍為10％至15％。