[發明專利]點定位方法及相關裝置、設備

在審

• 申請號: 202011182566.2
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112348892A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 顧宇俊;袁璟;趙亮;黃寧;張少霆
• 申請（專利權）人: 上海商湯智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

1.一種點定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取包含目標點的待定位圖像；

對待定位圖像進行目標點檢測，得到粗定位熱度圖和細定位熱度圖，其中，所述粗定位熱度圖中包含目標點的第一區域的熱度值在第一熱度值范圍；所述細定位熱度圖中包含所述目標點的第二區域的熱度值在第二熱度值范圍，其中，所述第一區域大于第二區域；

結合分析所述粗定位熱度圖和所述細定位熱度圖，得到所述目標點的位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述結合分析所述粗定位熱度圖和所述細定位熱度圖，得到所述目標點的位置信息，包括：

獲取所述粗定位熱度圖中的第一目標點位置以及所述細定位熱度圖中的第二目標點位置和所述第二目標點位置的置信度，并基于所述第二目標點位置的置信度，對所述第一目標點位置和第二目標點位置進行處理得到所述目標點的位置信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述粗定位熱度圖中的第一目標點位置以及所述細定位熱度圖中的第二目標點位置和所述第二目標點位置的置信度，并基于所述第二目標點位置的置信度，對所述第一目標點位置和第二目標點位置進行處理得到所述目標點的位置信息，包括：

基于所述粗定位熱度圖的熱度值，確定第一目標點位置；以及，基于所述細定位熱度圖的熱度值，確定第二目標點位置和所述第二目標點位置的置信度；

基于所述第二目標點位置的置信度，選擇所述第二目標點位置或所述第一目標點位置，作為所述目標點的位置信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二目標點位置的置信度，選擇所述第二目標點位置或所述第一目標點位置，作為所述目標點的位置信息，包括：

若所述第二目標點位置的置信度滿足細定位置信條件，則將所述第二目標點位置作為所述目標點的位置信息；

若所述第二目標點位置的置信度不滿足所述細定位置信條件，則將所述第一目標點位置作為所述目標點的位置信息。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述細定位熱度圖的熱度值，確定第二目標點位置和所述第二目標點位置的置信度之前，所述方法包括：

基于所述粗定位熱度圖的熱度值，確定所述第一目標點位置的置信度；

若所述第一目標點位置的置信度滿足粗定位置信條件，則將所述細定位熱度圖中位于所述第一目標點位置的預設距離范圍外的熱度值調整為預設熱度值；其中，所述預設熱度值在所述第二熱度值范圍之外。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述粗定位置信條件包括所述第一目標點位置的置信度大于第一預設閾值，所述細定位置信條件包括以下至少一者：所述第二目標點位置的置信度大于第二預設閾值，所述第二目標點位置的置信度大于所述第一目標點位置的置信度。

7.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述基于所述粗定位熱度圖的熱度值，確定第一目標點位置，或者所述基于所述細定位熱度圖的熱度值，確定第二目標點位置，包括：

將定位熱度圖中熱度值最大的點作為目標點位置，或者將所述定位熱度圖中的區域預設點作為所述目標點位置；

和/或，所述基于所述粗定位熱度圖的熱度值，確定所述第一目標點位置的置信度，或者，所述基于所述細定位熱度圖的熱度值，確定所述第二目標點位置的置信度，包括：

獲取至少一個參考熱度值；針對每個所述參考熱度值，從定位熱度圖中獲取熱度值大于所述參考熱度值的參考區域的尺寸；并基于每個所述參考區域的尺寸以及所述目標點位置的熱度值得到所述目標點位置的置信度；

或者，基于定位熱度圖的目標點位置得到目標熱度圖；基于所述定位熱度圖與所述目標熱度圖之間的熱度值分布相似度，得到所述目標點位置的置信度。