[發明專利]點定位方法及相關裝置、設備

在審

• 申請號: 202011182566.2
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112348892A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 顧宇俊;袁璟;趙亮;黃寧;張少霆
• 申請（專利權）人: 上海商湯智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

本申請公開了一種點定位方法及相關裝置、設備，其中，點定位方法包括：獲取包含目標點的待定位圖像；對待定位圖像進行目標點檢測，得到粗定位熱度圖和細定位熱度圖，其中，粗定位熱度圖中包含目標點的第一區域的熱度值在第一熱度值范圍；細定位熱度圖中包含目標點的第二區域的熱度值在第二熱度值范圍，其中，第一區域大于第二區域；結合分析粗定位熱度圖和細定位熱度圖，得到目標點的位置信息。上述方案可以具體應用于包含下肢力線的醫學圖像中，以對醫學圖像中髖關節中心點、膝關節中心點、踝關節中心點等進行定位，且能夠提高點定位的準確性和穩定性。

技術領域

本申請涉及計算機視覺技術領域，特別是涉及一種點定位方法及相關裝置、設備。

背景技術

在計算機視覺領域中，對于圖像中目標點的精確識別，具有重要意義。以醫學影像為例，通過定位下肢影像中某些目標點，能夠在極大程度上輔助醫務人員，例如，依據膝關節中心點與下肢力線的相對位置，可以輔助分析患者有無膝外翻或膝內翻；或者，依據膝關節中心點與下肢力線，還可以輔助分析脛骨高位截骨、股骨高端截骨等手術的術前規劃、術后評估。

然而，人工定位的方式，費時費力，且由于定位準確性極大地依賴于經驗，故難以確保點位的準確性和穩定性。有鑒于此，如何提高點定位的準確性和穩定性成為極為重要的課題

發明內容

本申請提供一種點定位方法及相關裝置、設備。

本申請第一方面提供了一種點定位方法，包括：獲取包含目標點的待定位圖像；對待定位圖像進行目標點檢測，得到粗定位熱度圖和細定位熱度圖，其中，粗定位熱度圖中包含目標點的第一區域的熱度值在第一熱度值范圍；細定位熱度圖中包含目標點的第二區域的熱度值在第二熱度值范圍，其中，第一區域大于第二區域；結合分析粗定位熱度圖和細定位熱度圖，得到目標點的位置信息。

因此，通過對獲取到的待定位圖像進行目標點檢測，得到粗定位熱度圖和細定位熱度圖，且粗定位熱度圖中包含目標點的第一區域的熱度值在第一熱度值范圍，細定位熱度圖中包含目標點的第二區域的熱度值在第二熱度值范圍，粗定位熱度圖的第一區域大于細定位熱度圖的第二區域，故粗定位熱度圖能夠表示目標點附近較大范圍內的目標響應，而細定位熱度圖能夠表示目標點附近較小范圍內的目標響應，故結合分析粗定位熱度圖和細定位熱度圖，能夠同時兼具粗定位熱度圖的定位穩定性以及細定位熱度圖的準確性，從而能夠提高點定位的準確性和穩定性。

其中，結合分析粗定位熱度圖和細定位熱度圖，得到目標點的位置信息，包括：獲取粗定位熱度圖中的第一目標點位置以及細定位熱度圖中的第二目標點位置和第二目標點位置的置信度，并基于第二目標點位置的置信度，對第一目標點位置和第二目標點位置進行處理得到目標點的位置信息。

因此，通過獲取粗定位熱度圖中的第一目標點位置和細定位熱度圖中的第二目標點位置和第二目標點位置的置信度，從而基于第二目標點位置的置信度，對第一目標點位置和第二目標點位置進行處理，得到目標點的位置信息，進而能夠進一步基于粗定位熱度圖和細定位熱度圖兩者目標點的置信度情況，確定目標點的位置信息，從而能夠進一步提高點定位的準確性。

其中，獲取粗定位熱度圖中的第一目標點位置以及細定位熱度圖中的第二目標點位置和第二目標點位置的置信度，并基于第二目標點位置的置信度，對第一目標點位置和第二目標點位置進行處理得到目標點的位置信息，包括：基于粗定位熱度圖的熱度值，確定第一目標點位置；基于細定位熱度圖的熱度值，確定第二目標點位置和第二目標點位置的置信度；并基于第二目標點位置的置信度，選擇第二目標點位置或第一目標點位置，作為目標點的位置信息。

因此，通過粗定位熱度圖確定得到的第一目標點位置并通過細定位熱度圖確定得到第二目標點位置和第二目標點位置的置信度，并基于第二目標點位置的置信度，選擇第二目標點位置或第一目標點位置，作為目標點的位置信息，能夠基于細定位熱度圖確定得到的第二目標點位置的置信度，從第一目標點位置和粗定位熱度圖確定得到的第一目標點位置中選擇目標點的位置信息，從而能夠有利于提高點定位的穩定性。