[發明專利]一種折彎機待折彎件的定位方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011181490.1
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112404205B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 張志明
• 申請（專利權）人: 北京配天技術有限公司
• 主分類號: B21D11/22
• 分類號: B21D11/22;B21D11/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 徐麗

本發明公開了一種折彎機待折彎件的定位方法、裝置、設備和存儲介質，應用于機器人將待折彎件送入折彎機的過程控制，折彎機包括定位擋塊，定位擋塊用于對待折彎件限位的一側設有兩個可伸縮的定位擋指，該定位方法包括：當待折彎件與兩個定位擋指均接觸時，判斷兩個定位擋指伸出定位擋塊的長度是否相等；若否，則將待折彎件送入折彎機內的運動分為沿垂直于定位擋塊的限位側面方向的平移運動和在平移運動所在平面內的旋轉運動，并確定平移運動的位移量和旋轉運動的旋轉總角度；控制機器人的輸出，使機器人驅動待折彎件平移該位移量并旋轉該旋轉總角度，以使待折彎件運動完成后剛好與限位側面對齊，以避免待折彎件與擋塊之間產生擠壓力。

技術領域

本發明涉及工件定位技術領域，更具體地說，涉及一種折彎機待折彎件的定位方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

在機械加工技術領域，通常涉及到折彎加工工藝，例如，對鈑金件進行折彎加工。

實際生產時，通常采用機器人將未成型的待折彎件送入折彎機中，以實現待折彎件的上料和定位。折彎機內設有位置固定的擋塊，以對待折彎件進行限位，當機器人將待折彎件放入到位時，則待折彎件的一條邊與擋塊的一側貼合接觸；此時，折彎機的折彎刀向下移動，或者，折彎刀槽和待折彎件同時向上移動，以使折彎刀將待折彎件壓入折彎刀槽內，使得待折彎件產生形變，完成折彎工作。

理想狀態下，機器人將待折彎件送入到位時，待折彎件剛好與擋塊的側面接觸，兩者之間并不產生擠壓作用力。

然而，在實際生產過程中，由于待折彎件在料堆上的堆放位置偏差或者待折彎件用于對齊擋塊的側邊本身不平整等因素，會造成待折彎件與擋塊局部接觸后，機器人繼續動作，使得待折彎件緊緊抵壓在擋塊上，從而使待折彎件與擋塊之間產生極大的擠壓力，此種情況下，不僅在折彎時待折彎件內部的應力會造成待折彎件不必要的形變，導致產生廢品，而且容易損傷擋塊表面，使得擋塊表面受損變形，影響后續待折彎件的定位精度。

也即，當待折彎件與擋塊之間產生相互作用的擠壓力時，不僅會影響待折彎件的定位精度，還將直接影響待折彎件的折彎效果。

綜上所述，如何在待折彎件定位過程中避免待折彎件與擋塊之間產生相互作用的擠壓力，是目前本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的是提供一種折彎機待折彎件的定位方法，在待折彎件定位過程中，避免待折彎件與定位擋塊之間產生擠壓力。

本發明的另一目的是提供一種折彎機待折彎件的定位裝置、設備和存儲介質，具有上述有益效果。

為了實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種折彎機待折彎件的定位方法，應用于機器人將待折彎件送入折彎機的過程控制，所述折彎機包括定位擋塊，所述定位擋塊用于對所述待折彎件限位的一側設有兩個可伸縮的定位擋指，所述定位方法包括：

當所述待折彎件與兩個所述定位擋指均接觸時，判斷兩個所述定位擋指伸出所述定位擋塊的長度是否相等；

若否，則將所述待折彎件送入折彎機內的運動分為沿垂直于所述定位擋塊的限位側面方向的平移運動和在所述平移運動所在平面內的旋轉運動，并確定所述平移運動的位移量和所述旋轉運動的旋轉總角度；

控制機器人的輸出，使所述機器人驅動所述待折彎件平移所述位移量并旋轉所述旋轉總角度，以使所述待折彎件運動完成后剛好與所述限位側面對齊。

優選地，確定所述旋轉運動的旋轉總角度包括：

計算兩個所述定位擋指伸出所述定位擋塊的長度的差值；

根據所述差值和兩個所述定位擋指之間的距離，計算所述旋轉總角度。

優選地，控制機器人的輸出，使所述機器人驅動所述待折彎件平移所述位移量并旋轉所述旋轉總角度的過程，包括：