[發(fā)明專利]一種折彎機待折彎件的定位方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011181490.1 | 申請日： | 2020-10-29 |
| 公開（公告）號： | CN112404205B | 公開（公告）日： | 2023-03-21 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張志明 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京配天技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | B21D11/22 | 分類號： | B21D11/22;B21D11/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227 | 代理人： | 徐麗 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 折彎 定位 方法 裝置 設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種折彎機待折彎件的定位方法，應(yīng)用于機器人將待折彎件送入折彎機的過程控制，其特征在于，所述折彎機包括定位擋塊，所述定位擋塊用于對所述待折彎件限位的一側(cè)設(shè)有兩個可伸縮的定位擋指，所述定位方法包括：
當(dāng)所述待折彎件與兩個所述定位擋指均接觸時，判斷兩個所述定位擋指伸出所述定位擋塊的長度是否相等；
若否，則將所述待折彎件送入折彎機內(nèi)的運動分為沿垂直于所述定位擋塊的限位側(cè)面方向的平移運動和在所述平移運動所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運動，并確定所述平移運動的位移量和所述旋轉(zhuǎn)運動的旋轉(zhuǎn)總角度；
控制機器人的輸出，使所述機器人驅(qū)動所述待折彎件平移所述位移量并旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)總角度，以使所述待折彎件運動完成后剛好與所述限位側(cè)面對齊；
其中，控制機器人的輸出，使所述機器人驅(qū)動所述待折彎件平移所述位移量并旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)總角度的過程，包括：
在所述待折彎件的平移運動行程中，選取N個插補點，N為大于或等于1的正整數(shù)；
控制所述機器人的輸出，在所述機器人驅(qū)動所述待折彎件進(jìn)行平移運動的過程中，使所述待折彎件在每個插補點旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度，所述待折彎件在N個插補點旋轉(zhuǎn)的角度之和等于所述旋轉(zhuǎn)總角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的折彎機待折彎件的定位方法，其特征在于，確定所述旋轉(zhuǎn)運動的旋轉(zhuǎn)總角度包括：
計算兩個所述定位擋指伸出所述定位擋塊的長度的差值；
根據(jù)所述差值和兩個所述定位擋指之間的距離，計算所述旋轉(zhuǎn)總角度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的折彎機待折彎件的定位方法，其特征在于，確定所述平移運動的位移量包括：
選取所述旋轉(zhuǎn)運動的旋轉(zhuǎn)中心點，并將其作為所述平移運動的基準(zhǔn)點；
獲取兩個所述定位擋指分別伸出所述定位擋塊的長度；
根據(jù)兩個所述定位擋指分別伸出所述定位擋塊的長度、兩個所述定位擋指之間的距離以及所述旋轉(zhuǎn)中心點與兩個所述定位擋指之間的位置關(guān)系，確定所述旋轉(zhuǎn)中心點的位移量。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的折彎機待折彎件的定位方法，其特征在于，選取所述旋轉(zhuǎn)運動的旋轉(zhuǎn)中心點包括：
選取所述待折彎件與任意一個所述定位擋指的接觸點作為所述旋轉(zhuǎn)中心點；或者，
選取所述機器人夾緊所述待折彎件的工具的中心點作為所述旋轉(zhuǎn)中心點。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的折彎機待折彎件的定位方法，其特征在于，在所述待折彎件與兩個所述定位擋指均接觸之前，還包括：
控制所述機器人的輸出，使所述機器人驅(qū)動所述待折彎件沿垂直于所述限位側(cè)面的方向移動。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的折彎機待折彎件的定位方法，其特征在于，在判斷兩個所述定位擋指伸出所述定位擋塊的長度是否相等之前，還包括：
建立折彎坐標(biāo)系，所述折彎坐標(biāo)系的原點固定于所述折彎機的預(yù)設(shè)位置。
7.一種折彎機待折彎件的定位裝置，其特征在于，應(yīng)用于折彎機，所述折彎機包括定位擋塊，所述定位擋塊用于對待折彎件限位的一側(cè)設(shè)有兩個可伸縮的定位擋指，所述折彎機待折彎件的定位裝置包括：
判斷模塊，用于當(dāng)所述待折彎件與兩個所述定位擋指均接觸時，判斷兩個所述定位擋指伸出所述定位擋塊的長度是否相等；
運動分解模塊，用于將所述待折彎件送入折彎機內(nèi)的運動分為沿垂直于所述定位擋塊的限位側(cè)面方向的平移運動和在所述平移運動所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運動，并確定所述平移運動的位移量和所述旋轉(zhuǎn)運動的旋轉(zhuǎn)總角度；
執(zhí)行模塊，用于控制機器人的輸出，使所述機器人驅(qū)動所述待折彎件平移所述位移量并旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)總角度，以使所述待折彎件運動完成后剛好與所述限位側(cè)面對齊；
其中，所述執(zhí)行模塊包括：
插值選取模塊，用于在待折彎件的平移運動行程中，選取N個插補點，N為大于或等于1的正整數(shù)；
運動執(zhí)行模塊，用于控制機器人的輸出，在機器人驅(qū)動待折彎件進(jìn)行平移運動的過程中，使待折彎件在每個插補點旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度，待折彎件在N個插補點旋轉(zhuǎn)的角度之和等于旋轉(zhuǎn)總角度。
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