[發(fā)明專利]一種用于介入造影手術(shù)仿生機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011181304.4
• 申請(qǐng)日: 2020-10-29
• 公開（公告）號(hào): CN112336459B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃韜;李巖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京唯邁醫(yī)療設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61B34/00;A61M25/01;A61B90/00
• 代理公司: 北京慕達(dá)星云知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 姜海榮

本發(fā)明公開了一種用于介入造影手術(shù)仿生機(jī)器人，包括連接部、左手抓握部、右手推送主動(dòng)部和右手旋捻被動(dòng)部；本發(fā)明用于介入造影手術(shù)中，對(duì)導(dǎo)管和導(dǎo)絲的向前推送和向后撤出動(dòng)作，以及導(dǎo)管和導(dǎo)絲的旋轉(zhuǎn)控制；醫(yī)生通過在手術(shù)室外的操作手柄，可以控制機(jī)器人的抓手推動(dòng)導(dǎo)絲導(dǎo)管進(jìn)入患者體內(nèi)指定位置，并且可以準(zhǔn)確測量導(dǎo)絲導(dǎo)管的移動(dòng)距離，通過造影介入手術(shù)達(dá)到診斷的目的，避免醫(yī)生受到X射線傷害的風(fēng)險(xiǎn)；該裝置采用往復(fù)運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，可以在很小的體積范圍內(nèi)，達(dá)到同醫(yī)生實(shí)際介入手術(shù)操作一樣的效果；同時(shí)采用高精度測力傳感器，有力反饋的保護(hù)，使得手術(shù)更加安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于微創(chuàng)血管介入手術(shù)領(lǐng)域，涉及對(duì)于介入手術(shù)中機(jī)器人對(duì)造影的控制技術(shù)，更具體的說是涉及一種用于介入造影手術(shù)仿生機(jī)器人。

背景技術(shù)

全球每年有近3000萬人死于心腦血管疾病，占所有疾病死亡率的30％左右，其中，我國患有心腦血管疾病人數(shù)近3億。心腦血管疾病已經(jīng)成為人類疾病死亡的三大原因之一，嚴(yán)重影響著國民健康和人們的正常生活。

心腦血管微創(chuàng)介入療法是針對(duì)心腦血管疾病的主要治療手段。和傳統(tǒng)外科手術(shù)相比，有著切口小、術(shù)后恢復(fù)時(shí)間短等明顯優(yōu)勢(shì)。心腦血管介入手術(shù)是由醫(yī)生手動(dòng)將導(dǎo)管、導(dǎo)絲以及支架等器械送入病患體內(nèi)來完成治療的過程。

介入造影手術(shù)存在以下兩點(diǎn)問題：

第一，在手術(shù)過程中，由于DSA會(huì)發(fā)出X射線，醫(yī)生體力下降較快，注意力及穩(wěn)定性也會(huì)下降，將導(dǎo)致操作精度下降，易發(fā)生因推送力不當(dāng)引起的血管內(nèi)膜損傷、血管穿孔破裂等事故，導(dǎo)致病人生命危險(xiǎn)。

第二、長期電離輻射的積累傷害會(huì)大幅地增加醫(yī)生患白血病、癌癥以及急性白內(nèi)障的幾率。醫(yī)生因?yàn)樽鼋槿胧中g(shù)而不斷積累射線的現(xiàn)象，已經(jīng)成為損害醫(yī)生職業(yè)生命、制約介入手術(shù)發(fā)展不可忽視的問題。

通過借助機(jī)器人技術(shù)能夠有效應(yīng)對(duì)這一問題，還可以大幅提高手術(shù)操作的精度與穩(wěn)定性，同時(shí)能夠有效降低放射線對(duì)介入醫(yī)生的傷害，降低術(shù)中事故的發(fā)生幾率。因此，心腦血管介入手術(shù)輔助機(jī)器人越來越多的被人們所關(guān)注，逐漸成為當(dāng)今各科技強(qiáng)國在醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域的重點(diǎn)研發(fā)對(duì)象。

介入手術(shù)的完整過程是先進(jìn)行造影診斷，再進(jìn)行球囊擴(kuò)張，支架安放等治療過程。介入造影手術(shù)是診斷心腦血管病變的基礎(chǔ)，也是做進(jìn)一步治療的前提。所以手術(shù)量更大，臨床意義更重要。

因此，如何提供一種可以在很小的體積范圍內(nèi)，達(dá)到同醫(yī)生實(shí)際介入手術(shù)操作一樣效果的介入造影手術(shù)仿生機(jī)器人，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種用于介入造影手術(shù)仿生機(jī)器人，旨在解決上述技術(shù)問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種用于介入造影手術(shù)仿生機(jī)器人，包括：連接部、左手抓握部、右手推送主動(dòng)部和右手旋捻被動(dòng)部；

所述連接部包括頂面開口的殼體，所述殼體的底面并列開設(shè)有左手通過口和右手通過口；所述殼體的外側(cè)壁用于與機(jī)械手臂連接并接通電信號(hào)；

所述左手抓握部安裝在所述殼體內(nèi)部，且其用于抓握導(dǎo)管的第一夾指片和第二夾指片平行布置并伸出所述左手通過口；所述第一夾指片和第二夾指片能夠在所述左手抓握部的動(dòng)力元件的驅(qū)動(dòng)下做靠近和分離運(yùn)動(dòng)，所述左手抓握部包括用于檢測抓握力的抓握力傳感器；

所述右手推送主動(dòng)部和右手旋捻被動(dòng)部配合安裝在所述殼體內(nèi)部，所述右手推送主動(dòng)部的主動(dòng)夾指板和所述右手旋捻被動(dòng)部的被動(dòng)夾指板平行布置并伸出所述右手通過口；所述主動(dòng)夾指板在所述右手推送主動(dòng)部的動(dòng)力元件的驅(qū)動(dòng)下能夠相對(duì)所述被動(dòng)夾指板運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)導(dǎo)絲的夾持和輸送動(dòng)作；所述被動(dòng)夾指板在所述右手旋捻被動(dòng)部的動(dòng)力元件的驅(qū)動(dòng)下能夠相對(duì)所述主動(dòng)夾指板運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)導(dǎo)絲的旋捻動(dòng)作；所述右手推送主動(dòng)部包括用于檢測導(dǎo)絲或?qū)Ч艿妮S向摩擦力的第一力反饋傳感器；所述右手旋捻被動(dòng)部包括用于檢測旋捻力度的第二力反饋傳感器。