[發(fā)明專利]一種用于介入造影手術(shù)仿生機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202011181304.4 | 申請(qǐng)日： | 2020-10-29 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN112336459B | 公開（公告）日： | 2021-08-31 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 黃韜;李巖 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 北京唯邁醫(yī)療設(shè)備有限公司 |
| 主分類號(hào)： | A61B34/30 | 分類號(hào)： | A61B34/30;A61B34/00;A61M25/01;A61B90/00 |
| 代理公司： | 北京慕達(dá)星云知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 姜海榮 |
| 地址： | 100000 北京市大興區(qū)北京*** | 國(guó)省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 用于 介入 造影 手術(shù) 仿生 機(jī)器人 | ||
1.一種用于介入造影手術(shù)仿生機(jī)器人，其特征在于，包括：連接部(10)、左手抓握部(20)、右手推送主動(dòng)部(30)和右手旋捻被動(dòng)部(40)；
所述連接部(10)包括頂面開口的殼體(101)，所述殼體(101)的底面并列開設(shè)有左手通過(guò)口(105)和右手通過(guò)口(106)；所述殼體(101)的外側(cè)壁用于與機(jī)械手臂連接并接通電信號(hào)；
所述左手抓握部(20)安裝在所述殼體(101)內(nèi)部，且其用于抓握導(dǎo)管(211)的第一夾指片(215)和第二夾指片(206)平行布置并伸出所述左手通過(guò)口(105)；所述第一夾指片(215)和第二夾指片(206)能夠在所述左手抓握部(20)的動(dòng)力元件的驅(qū)動(dòng)下做靠近和分離運(yùn)動(dòng)，所述左手抓握部(20)包括用于檢測(cè)抓握力的抓握力傳感器(212)；所述左手抓握部(20)還包括固定在所述殼體(101)內(nèi)側(cè)壁上的第一電機(jī)支架(203)，所述第一電機(jī)支架(203)與所述殼體(101)底面平行；第一直線導(dǎo)軌(202)固定在所述第一電機(jī)支架(203)朝向所述殼體(101)底面的一側(cè)，且與所述殼體(101)連接所述第一電機(jī)支架(203)的側(cè)壁平行；所述第一直線導(dǎo)軌(202)兩端的兩個(gè)滑塊分別與第一齒條(209)和第二齒條(214)的端頭固定，所述第一齒條(209)和第二齒條(214)均與所述第一直線導(dǎo)軌(202)平行，且間隔布置在所述第一直線導(dǎo)軌(202)兩端的兩個(gè)滑塊之間；所述第一齒條(209)兩側(cè)均具有齒紋，且遠(yuǎn)離其固定端的一端固定有所述第一夾指片(215)；所述第二齒條(214)與所述第一齒條(209)對(duì)應(yīng)的一側(cè)具有齒紋，且其固定端固定有與所述第二夾指片(206)；從動(dòng)齒輪(208)通過(guò)齒輪軸(207)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述第一直線導(dǎo)軌(202)的中部，且分別與所述第一齒條(209)和第二齒條(214)嚙合；所述第一電機(jī)支架(203)朝向所述殼體(101)開口的一面固定有第一步進(jìn)電機(jī)(204)，所述第一步進(jìn)電機(jī)(204)的動(dòng)力輸出軸穿過(guò)所述第一電機(jī)支架(203)固定有與所述第一齒條(209)嚙合的主動(dòng)齒輪(205)，所述主動(dòng)齒輪(205)和從動(dòng)齒輪(208)位于所述第一齒條(209)的兩側(cè)；所述抓握力傳感器(212)安裝在所述第二夾指片(206)與所述第二齒條(214)的固定端的端頭之間；
所述右手推送主動(dòng)部(30)和右手旋捻被動(dòng)部(40)配合安裝在所述殼體(101)內(nèi)部，所述右手推送主動(dòng)部(30)的主動(dòng)夾指板(329)和所述右手旋捻被動(dòng)部(40)的被動(dòng)夾指板(407)平行布置并伸出所述右手通過(guò)口(106)；所述主動(dòng)夾指板(329)在所述右手推送主動(dòng)部(30)的動(dòng)力元件的驅(qū)動(dòng)下能夠相對(duì)所述被動(dòng)夾指板(407)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)導(dǎo)絲(201)的夾持和輸送動(dòng)作；所述被動(dòng)夾指板(407)在所述右手旋捻被動(dòng)部(40)的動(dòng)力元件的驅(qū)動(dòng)下能夠相對(duì)所述主動(dòng)夾指板(329)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)所述導(dǎo)絲(201)的旋捻動(dòng)作；所述右手推送主動(dòng)部(30)包括用于檢測(cè)所述導(dǎo)絲(201)或?qū)Ч?211)的軸向摩擦力的第一力反饋傳感器(322)；所述右手旋捻被動(dòng)部(40)包括用于檢測(cè)旋捻力度的第二力反饋傳感器(408)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于介入造影手術(shù)仿生機(jī)器人，其特征在于，所述連接部(10)還包括固定在所述殼體(101)外側(cè)壁上的第一凸臺(tái)(103)，以及對(duì)稱位于所述第一凸臺(tái)(103)兩側(cè)的兩個(gè)第二凸臺(tái)(107)；所述第一凸臺(tái)(103)和第二凸臺(tái)(107)用于與所述機(jī)械手臂的連接端插合連接；所述第一凸臺(tái)(103)的端頭固定有用于電信號(hào)連接電路板(104)；兩個(gè)所述第二凸臺(tái)(107)的端頭固定有用于磁吸附的鐵片(102)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于介入造影手術(shù)仿生機(jī)器人，其特征在于，所述第一夾指片(215)相對(duì)所述第二夾指片(206)的一面固定有第一醫(yī)用硅膠墊片(210)；所述第二夾指片(206)相對(duì)所述第一夾指片(215)的一面固定有第二醫(yī)用硅膠墊片(213)。
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