[發明專利]超聲成像設備的移動方法、超聲成像設備和介質

在審

• 申請號: 202011181147.7
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN114027869A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 張懿軒;楊佳麗;張蕾;程力;王若瑾;王璐
• 申請（專利權）人: 武漢聯影醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B8/00
• 分類號: A61B8/00
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 趙文靜

本申請涉及一種超聲成像設備的移動方法、超聲成像設備和介質。所述方法包括：對接收的攝像設備發送的空間特征信息進行識別，生成空間布局圖；獲取超聲成像設備的目的地址以及超聲成像設備當前的空間坐標信息；超聲成像設備當前的空間坐標信息為超聲成像設備的超聲主機通過內置的慣性測量單元所獲取的；根據超聲成像設備當前的空間坐標信息、超聲成像設備的目的地址以及空間布局圖，規劃超聲成像設備的行駛路徑，向超聲成像設備的電機發送第一驅動指令，控制超聲成像設備行駛至目的地址；其中，第一驅動指令用于控制電機進行運轉以帶動超聲成像設備的滾輪運轉。采用本方法能夠自動地移動超聲成像設備，提高了對超聲成像設備的操作效率。

技術領域

本申請涉及超聲成像技術領域，特別是涉及一種超聲成像設備的移動方法、超聲成像設備和介質。

背景技術

超聲成像設備是一種通過超聲波實現圖形成像的設備，隨著超聲技術的發展，超聲成像設備已經被廣泛地應用到各醫學領域中。

通常，醫院的不同科室間可能會共同使用某一臺超聲成像設備，此時就需要對超聲成像設備進行來回的移動，傳統技術中，主要是通過醫生手動地移動笨重的超聲成像設備。

然而，傳統的超聲成像設備移動方法，存在操作效率較低的問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠在移動超聲成像設備時，提高對超聲成像設備的操作效率的超聲成像設備的移動方法、超聲成像設備和介質。

一種超聲成像設備的移動方法，所述方法包括：

接收超聲成像設備的攝像設備發送的空間特征信息，并對所述空間特征信息進行識別，生成空間布局圖；

獲取所述超聲成像設備的目的地址以及所述超聲成像設備當前的空間坐標信息；所述超聲成像設備當前的空間坐標信息為所述超聲成像設備的超聲主機通過內置的慣性測量單元所獲取的；

根據所述超聲成像設備當前的空間坐標信息、所述超聲成像設備的目的地址以及所述空間布局圖，規劃所述超聲成像設備的行駛路徑；

根據所述行駛路徑向所述超聲成像設備的電機發送第一驅動指令，控制所述超聲成像設備行駛至所述目的地址；其中，所述第一驅動指令用于控制所述電機進行運轉以帶動所述超聲成像設備的滾輪運轉。

在其中一個實施例中，根據所述行駛路徑向所述超聲成像設備的電機發送第一驅動指令，控制所述超聲成像設備行駛至所述目的地址，包括：

根據所述行駛路徑向所述超聲成像設備的電機發送所述第一驅動指令控制所述超聲成像設備行駛，并實時獲取所述超聲成像設備在行駛過程中的當前空間位置信息以及所述攝像設備發送的當前空間特征信息；

根據所述當前空間位置信息和/或所述當前空間特征信息，判斷所述超聲成像設備是否偏離所述行駛路徑；

若所述超聲成像設備偏離所述行駛路徑，則根據所述當前空間位置信息和/或所述當前空間特征信息更新所述行駛路徑，得到更新后的行駛路徑；

根據所述更新后的行駛路徑向所述超聲成像設備的電機發送所述第一驅動指令，控制所述超聲成像設備行駛至所述目的地址。

在其中一個實施例中，若所述超聲成像設備偏離所述行駛路徑，則根據所述當前空間位置信息和/或所述當前空間特征信息更新所述行駛路徑，得到更新后的行駛路徑，包括：

若所述超聲成像設備偏離所述行駛路徑，則根據所述當前空間位置信息、所述空間布局圖和/或所述當前空間特征信息，更新所述行駛路徑，得到所述更新后的行駛路徑。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

實時獲取所述超聲成像設備在當前行駛路徑行駛過程中與所述當前行駛路徑上物體間的第一距離；