[發明專利]超聲成像設備的移動方法、超聲成像設備和介質

在審

• 申請號: 202011181147.7
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN114027869A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 張懿軒;楊佳麗;張蕾;程力;王若瑾;王璐
• 申請（專利權）人: 武漢聯影醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B8/00
• 分類號: A61B8/00
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 趙文靜

1.一種超聲成像設備的移動方法，其特征在于，所述方法包括：

接收超聲成像設備的攝像設備發送的空間特征信息，并對所述空間特征信息進行識別，生成空間布局圖；

獲取所述超聲成像設備的目的地址以及所述超聲成像設備當前的空間坐標信息；所述超聲成像設備當前的空間坐標信息為所述超聲成像設備的超聲主機通過內置的慣性測量單元所獲取的；

根據所述超聲成像設備當前的空間坐標信息、所述超聲成像設備的目的地址以及所述空間布局圖，規劃所述超聲成像設備的行駛路徑；

根據所述行駛路徑向所述超聲成像設備的電機發送第一驅動指令，控制所述超聲成像設備行駛至所述目的地址；其中，所述第一驅動指令用于控制所述電機進行運轉以帶動所述超聲成像設備的滾輪運轉。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述行駛路徑向所述超聲成像設備的電機發送第一驅動指令，控制所述超聲成像設備行駛至所述目的地址，包括：

根據所述行駛路徑向所述超聲成像設備的電機發送所述第一驅動指令控制所述超聲成像設備行駛，并實時獲取所述超聲成像設備在行駛過程中的當前空間位置信息以及所述攝像設備發送的當前空間特征信息；

根據所述當前空間位置信息和/或所述當前空間特征信息，判斷所述超聲成像設備是否偏離所述行駛路徑；

若所述超聲成像設備偏離所述行駛路徑，則根據所述當前空間位置信息和/或所述當前空間特征信息更新所述行駛路徑，得到更新后的行駛路徑；

根據所述更新后的行駛路徑向所述超聲成像設備的電機發送所述第一驅動指令，控制所述超聲成像設備行駛至所述目的地址。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，若所述超聲成像設備偏離所述行駛路徑，則根據所述當前空間位置信息和/或所述當前空間特征信息更新所述行駛路徑，得到更新后的行駛路徑，包括：

若所述超聲成像設備偏離所述行駛路徑，則根據所述當前空間位置信息、所述空間布局圖和/或所述當前空間特征信息，更新所述行駛路徑，得到所述更新后的行駛路徑。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

實時獲取所述超聲成像設備在當前行駛路徑行駛過程中與所述當前行駛路徑上物體間的第一距離；

判斷所述第一距離是否小于預設的距離閾值；

若是，則調整所述超聲成像設備的當前行駛路徑。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

向所述電機發送第二驅動指令，控制所述超聲成像設備的機械臂帶動所述攝像設備移動；所述第二驅動指令用于控制所述電機進行運轉以帶動所述機械臂移動。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述超聲成像設備的目的地址，包括：

從所述超聲成像設備的顯示器中獲取所述超聲成像設備的目的地址。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述超聲成像設備的目的地址，包括：

接收所述攝像設備發送的醫生目標部位的空間特征信息；

根據所述醫生目標部位的空間特征信息，計算所述醫生與所述超聲成像設備間的第二距離；

根據所述第二距離，確定所述目的地址；其中，所述目的地址與所述醫生目標部位間的距離小于預設的距離閾值。

8.一種超聲成像設備，包括超聲主機、電機及滾輪，所述滾輪安裝于所述超聲主機下方，所述電機與所述超聲主機連接，所述超聲主機包括存儲器、處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如下步驟：

接收所述超聲主機獲取的空間特征信息，并對所述空間特征信息進行識別，生成空間布局圖；

獲取所述超聲成像設備的目的地址以及所述超聲成像設備當前的空間坐標信息；

根據所述超聲成像設備當前的空間坐標信息、所述超聲成像設備的目的地址以及所述空間布局圖，規劃所述超聲成像設備的行駛路徑；

控制所述電機，驅動所述滾輪沿所述行駛路徑行駛至所述目的地址。