[發(fā)明專利]車輛感知模型生成方法、車輛自動(dòng)駕駛控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011180300.4
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112277951B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 段雄;侯文博;關(guān)書偉;郎咸朋
• 申請（專利權(quán)）人: 北京羅克維爾斯科技有限公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京鼎佳達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11348
• 代理人: 任媛;劉鐵生

本公開的實(shí)施例公開了車輛感知模型生成方法、車輛自動(dòng)駕駛控制方法及裝置，涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，主要目的在于將車輛的感知數(shù)據(jù)整理為結(jié)構(gòu)清晰的數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)駕駛具備升降級能力。本公開的實(shí)施例的主要技術(shù)方案包括：根據(jù)車輛周圍環(huán)境的感知數(shù)據(jù)，生成與自動(dòng)駕駛相關(guān)的目標(biāo)數(shù)據(jù)；基于具有多個(gè)層級的環(huán)境模型中的各層級，逐層對與自動(dòng)駕駛相關(guān)的目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行歸并整理，形成感知模型；環(huán)境模型中的各層級分別具有其各自對應(yīng)的自動(dòng)駕駛級別，且從第一層級至最后一個(gè)層級的各層級之間具有設(shè)定的目標(biāo)數(shù)據(jù)歸并整理順序，對于任意層級來說，其前一個(gè)層級歸并整理到對應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)后，才可歸并整理其對應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開的實(shí)施例涉及自動(dòng)駕駛控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種車輛感知模型生成方法、車輛自動(dòng)駕駛控制方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，自動(dòng)駕駛技術(shù)越來越多的應(yīng)用到車輛中。車輛自動(dòng)駕駛需要依據(jù)車輛周圍環(huán)境的感知數(shù)據(jù)完成。感知數(shù)據(jù)是通過車載傳感系統(tǒng)提取車輛當(dāng)前行駛環(huán)境中的車輛、行人、道路和交通標(biāo)示而得，感知數(shù)據(jù)是車輛自動(dòng)駕駛時(shí)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的路徑規(guī)劃和車輛行為控制的重要依據(jù)之一。

目前，車輛自動(dòng)駕駛時(shí)，需要對車輛的感知數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，從而得到支撐自動(dòng)駕駛的數(shù)據(jù)。但是現(xiàn)有技術(shù)采用感知算法對感知數(shù)據(jù)處理之后，得到支撐自動(dòng)駕駛的數(shù)據(jù)雜亂無章，數(shù)據(jù)較為混亂。車輛的自動(dòng)駕駛模塊僅能在一個(gè)固定的自動(dòng)駕駛級別下使用這些雜亂無章的數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)駕駛控制。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本公開的實(shí)施例提出了一種車輛感知模型生成方法、車輛自動(dòng)駕駛控制方法及裝置，主要目的在于將車輛的感知數(shù)據(jù)整理為結(jié)構(gòu)清晰的數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)車輛的自動(dòng)駕駛具備升降級能力。主要技術(shù)方案包括：

第一方面，本公開的實(shí)施例提供了一種車輛感知模型生成方法，所述方法包括：

根據(jù)車輛周圍環(huán)境的感知數(shù)據(jù)，生成與自動(dòng)駕駛相關(guān)的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

基于具有多個(gè)層級的環(huán)境模型中的各層級，逐層對所述與自動(dòng)駕駛相關(guān)的目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行歸并整理，形成感知模型；其中，所述環(huán)境模型中的各層級分別具有其各自對應(yīng)的自動(dòng)駕駛級別，且從第一層級至最后一個(gè)層級的各層級之間具有設(shè)定的目標(biāo)數(shù)據(jù)歸并整理順序，對于任意層級來說，其前一個(gè)層級歸并整理到對應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)后，才可歸并整理其對應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)。

第二方面，本公開的實(shí)施例提供了一種車輛自動(dòng)駕駛控制方法，所述方法包括：

獲取指導(dǎo)車輛自動(dòng)駕駛的感知模型，其中，所述感知模型中具有至少一個(gè)層級，且各層級分別具有其各自對應(yīng)的自動(dòng)駕駛級別和目標(biāo)數(shù)據(jù)，所述感知模型是基于具有多個(gè)層級的環(huán)境模型中的各層級，逐層對與自動(dòng)駕駛相關(guān)的目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行歸并整理而得；

基于所述感知模型對車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛控制。

第三方面，本公開的實(shí)施例提供了一種車輛感知模型生成裝置，所述裝置包括：

生成單元，用于根據(jù)車輛周圍環(huán)境的感知數(shù)據(jù)，生成與自動(dòng)駕駛相關(guān)的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

形成單元，用于基于具有多個(gè)層級的環(huán)境模型中的各層級，逐層對所述與自動(dòng)駕駛相關(guān)的目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行歸并整理，形成感知模型；其中，所述環(huán)境模型中的各層級分別具有其各自對應(yīng)的自動(dòng)駕駛級別，且從第一層級至最后一個(gè)層級的各層級之間具有設(shè)定的目標(biāo)數(shù)據(jù)歸并整理順序，對于任意層級來說，其前一個(gè)層級歸并整理到對應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)后，才可歸并整理其對應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)。

第四方面，本公開的實(shí)施例提供了一種車輛自動(dòng)駕駛控制裝置，所述裝置包括：

獲取單元，用于獲取指導(dǎo)車輛自動(dòng)駕駛的感知模型，其中，所述感知模型中具有至少一個(gè)層級，且各層級分別具有其各自對應(yīng)的自動(dòng)駕駛級別和目標(biāo)數(shù)據(jù)，所述感知模型是基于具有多個(gè)層級的環(huán)境模型中的各層級，逐層對與自動(dòng)駕駛相關(guān)的目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行歸并整理而得；

控制單元，用于基于所述感知模型對車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛控制。