[發(fā)明專利]車輛感知模型生成方法、車輛自動(dòng)駕駛控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011180300.4
• 申請(qǐng)日: 2020-10-29
• 公開（公告）號(hào): CN112277951B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 段雄;侯文博;關(guān)書偉;郎咸朋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京羅克維爾斯科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W40/00
• 分類號(hào): B60W40/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京鼎佳達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11348
• 代理人: 任媛;劉鐵生

1.一種車輛感知模型生成方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)車輛周圍環(huán)境的感知數(shù)據(jù)，生成與自動(dòng)駕駛相關(guān)的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

基于具有多個(gè)層級(jí)的環(huán)境模型中的各層級(jí)，逐層對(duì)所述與自動(dòng)駕駛相關(guān)的目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行歸并整理，形成感知模型；其中，所述環(huán)境模型中的各層級(jí)分別具有其各自對(duì)應(yīng)的自動(dòng)駕駛級(jí)別，且從第一層級(jí)至最后一個(gè)層級(jí)的各層級(jí)之間具有設(shè)定的目標(biāo)數(shù)據(jù)歸并整理順序，對(duì)于任意層級(jí)來說，其前一個(gè)層級(jí)歸并整理到對(duì)應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)后，才可歸并整理其對(duì)應(yīng)的目標(biāo)數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于具有多個(gè)層級(jí)的環(huán)境模型中的各層級(jí)，逐層對(duì)所述目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行歸并整理，形成指導(dǎo)自動(dòng)駕駛的感知模型，包括：

從所述環(huán)境模型中的第一個(gè)層級(jí)開始，依次將各所述層級(jí)作為當(dāng)前層級(jí)執(zhí)行：

檢測(cè)所述與自動(dòng)駕駛相關(guān)的目標(biāo)數(shù)據(jù)中是否存在屬于所述當(dāng)前層級(jí)的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

若存在，則將屬于所述當(dāng)前層級(jí)的目標(biāo)數(shù)據(jù)歸并整理至所述當(dāng)前層級(jí)；否則，基于所述當(dāng)前層級(jí)之前已歸并整理目標(biāo)數(shù)據(jù)的層級(jí)，形成所述感知模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述當(dāng)前層級(jí)之前已歸并整理目標(biāo)數(shù)據(jù)的層級(jí)，形成所述感知模型之前，所述方法還包括：

判斷所述當(dāng)前層級(jí)是否為所述環(huán)境模型中的第一個(gè)層級(jí)；

若是，發(fā)出不能形成感知模型的提醒；

否則，基于所述當(dāng)前層級(jí)之前已歸并整理目標(biāo)數(shù)據(jù)的各層級(jí)，形成所述感知模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷是否接收到進(jìn)入指定自動(dòng)駕駛級(jí)別的指令；

若接收到所述進(jìn)入指定自動(dòng)駕駛級(jí)別的指令，則確定所述環(huán)境模型中與所述進(jìn)入指定自動(dòng)駕駛級(jí)別的指令相應(yīng)的目標(biāo)層級(jí)，并選取所目標(biāo)層級(jí)及所述目標(biāo)層級(jí)之前的各層級(jí)，從所選取的各層級(jí)中的第一個(gè)層級(jí)開始，依次將各所述層級(jí)作為當(dāng)前層級(jí)；

若未接收到所述進(jìn)入指定自動(dòng)駕駛級(jí)別的指令，則從所述環(huán)境模型中的第一個(gè)層級(jí)開始，依次將各所述層級(jí)作為當(dāng)前層級(jí)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，所述環(huán)境模型中的第一個(gè)層級(jí)的自動(dòng)駕駛級(jí)別最低，最后一個(gè)層級(jí)的自動(dòng)駕駛級(jí)別最高，第一個(gè)層級(jí)至最后一個(gè)層級(jí)之間的各層級(jí)的自動(dòng)駕駛級(jí)別逐漸增高；

按照自動(dòng)駕駛級(jí)別逐漸增高的順序，所述環(huán)境模型中的多個(gè)層級(jí)包括有：自車層、道路層、障礙物層、定位層和語義層。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，所述感知數(shù)據(jù)包括如下中的任意一種：車輛行駛時(shí)車輛傳感器實(shí)時(shí)采集的車輛周圍環(huán)境的感知數(shù)據(jù)、特定存儲(chǔ)位置存儲(chǔ)的車輛周圍環(huán)境的離線數(shù)據(jù)、車輛周圍環(huán)境的仿真數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，在形成指導(dǎo)自動(dòng)駕駛的感知模型之后，所述方法還包括：

將所述感知模型提供給仿真平臺(tái)，以供所述仿真平臺(tái)進(jìn)行仿真回放。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，在形成感知模型之后，所述方法還包括：

將所述感知模型提供給構(gòu)圖平臺(tái)，以供所述構(gòu)圖平臺(tái)進(jìn)行離線構(gòu)圖。

9.一種車輛自動(dòng)駕駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取指導(dǎo)車輛自動(dòng)駕駛的感知模型，其中，所述感知模型中具有至少一個(gè)層級(jí)，且各層級(jí)分別具有其各自對(duì)應(yīng)的自動(dòng)駕駛級(jí)別和目標(biāo)數(shù)據(jù)，所述感知模型是基于具有多個(gè)層級(jí)的環(huán)境模型中的各層級(jí)，逐層對(duì)與自動(dòng)駕駛相關(guān)的目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行歸并整理而得；

基于所述感知模型對(duì)車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛控制。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)數(shù)據(jù)是基于車輛周圍環(huán)境的感知數(shù)據(jù)而得，其中，所述感知數(shù)據(jù)包括如下中的任意一種：車輛行駛時(shí)車輛傳感器實(shí)時(shí)采集的車輛周圍環(huán)境的感知數(shù)據(jù)、特定存儲(chǔ)位置存儲(chǔ)的車輛周圍環(huán)境的離線數(shù)據(jù)、車輛周圍環(huán)境的仿真數(shù)據(jù)。