[發明專利]足式機器人的控制電路

在審

• 申請號: 202011177790.2
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112350616A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 李學生;龔迪琛;康繼偉
• 申請（專利權）人: 德魯動力科技（海南）有限公司
• 主分類號: H02P5/00
• 分類號: H02P5/00;H04L12/40;B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種足式機器人的控制電路，其用于對足式機器人的腿部進行控制，包括：電源供給模塊，所述電源供給模塊為所述足式機器人的腿部進行供電；信息傳遞模塊，所述信息傳遞模塊為所述足式機器人提供控制信息；中轉模塊，所述電源供給模塊與所述中轉模塊電連接，所述電源供給模塊為所述中轉模塊供電，所述信息傳遞模塊與所述中轉模塊數據聯通；以及多個執行模塊，所述執行模塊與所述中轉模塊電連接且數據聯通，所述執行模塊依據所述中轉模塊傳輸至所述執行模塊中的信息進行運動。通過采用上述技術方案,減少足式機器人的整體安裝信號板的數量，提高足式機器人的數據聯通效率并且減小足式機器人的體積。

技術領域

本發明涉及足式機器人的電路領域，具體涉及一種足式機器人的控制電路。

背景技術

足式機器人是一種仿生動物關節的運動來進行運動和完成任務的機器人，相比較于傳統的輪式機器人而言，足式機器人能夠完成輪式機器人無法完成的動作因此可以承擔更多種類的工作。

現有的足式機器人的腿部控制電路通常是兩條腿共用一個信號板，每個信號板為兩條腿提供控制信號并供電，足式機器人內需要設置兩塊信號板以對足式機器人的四條腿進行供電，足式機器人的電路復雜且容易發生線路故障并且由于需要安裝兩塊信號板，足式機器人的整體體積偏大，靈活性差。

發明內容

為解決上述足式機器人的腿部控制電路的缺陷，本發明公開了一種足式機器人的控制電路，其用于對足式機器人的腿部進行控制，包括電源供給模塊，所述電源供給模塊為所述足式機器人的腿部進行供電；信息傳遞模塊，所述信息傳遞模塊為所述足式機器人提供控制信息；中轉模塊，所述電源供給模塊與所述中轉模塊電連接，所述電源供給模塊為所述中轉模塊供電，所述信息傳遞模塊與所述中轉模塊數據聯通；以及多個執行模塊，所述執行模塊與所述中轉模塊電連接且數據聯通，所述執行模塊依據所述中轉模塊傳輸至所述執行模塊中的信息進行運動。

根據本發明的實施例，所述中轉模塊包括多個中轉單元，所述中轉單元的數量與所述執行模塊的數量相同，所述中轉單元與所述執行模塊一一對應地電連接且數據聯通。

根據本發明的實施例，所述電源供給模塊包括電池以及分線單元，所述分線單元將所述電池的輸出線路分為多條線路，所述線路與所述多個中轉單元一一對應地電連接。

根據本發明的實施例，所述中轉單元包括與所述所述分線單元電連接的電接收端口以及與所述執行模塊電連接且數據聯通的輸出端口。

根據本發明的實施例，所述中轉單元還包括通信端口，所述通信端口與所述執行模塊數據聯通；所述多個中轉單元中的多個所述通信端口之間均數據聯通，多個所述通信端口與多個所述執行模塊一一對應地數據聯通。

根據本發明的實施例，所述通信端口與所述執行模塊之間通過CAN總線實現數據聯通，多個所述通信端口之間通過CAN總線實現數據聯通。

通過采用上述技術方案，本發明主要有如下幾點技術效果：

1.通過中轉模塊對多個執行模塊進行供電與數據傳遞，減少足式機器人的整體安裝信號板的數量，提高足式機器人的數據聯通效率并且減小足式機器人的體積；

2.中轉模塊中的多個中轉單元保證足式機器人的每條腿均為單獨進行控制，避免足式機器人因其中一條腿的工作故障導致足式機器人整體癱瘓；

3.通過CAN總線實現多個通信端口的數據連通，保證各個通行端口的一致性從而提高足式機器人的四條腿部的動作一致性。

附圖說明

圖1為根據本發明的實施例的足式機器人的控制電路的示意圖；

圖2為根據本發明的實施例的中轉模塊的示意圖；

圖3為根據本發明的實施例的電源供給模塊的示意圖。

具體實施方式