[發(fā)明專利]機(jī)械臂毛筆字書(shū)寫(xiě)控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011176046.0
• 申請(qǐng)日: 2020-10-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112248006A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 景喜雙;張承陽(yáng);黃晉國(guó);陳思宇;楊應(yīng)科
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈工大機(jī)器人湖州國(guó)際創(chuàng)新研究院
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明提供了一種機(jī)械臂毛筆字書(shū)寫(xiě)控制方法，包括：S10:在平面坐標(biāo)系上標(biāo)記構(gòu)建毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)的多個(gè)筆畫(huà)點(diǎn)；S20:在高度坐標(biāo)系上對(duì)多個(gè)筆畫(huà)點(diǎn)進(jìn)行高度參數(shù)設(shè)置完成毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)編輯；S30:將編輯好的毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)加入至筆畫(huà)庫(kù)；S40:根據(jù)需要書(shū)寫(xiě)的毛筆字從筆畫(huà)庫(kù)中調(diào)取對(duì)應(yīng)的毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)，并將對(duì)應(yīng)的毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)拼接成需要書(shū)寫(xiě)的毛筆字；S50:將需要書(shū)寫(xiě)的毛筆字發(fā)送給機(jī)械臂，機(jī)械臂根據(jù)毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)中的多個(gè)筆畫(huà)點(diǎn)的坐標(biāo)信息控制機(jī)械臂進(jìn)行書(shū)法寫(xiě)作。本發(fā)明的機(jī)械臂毛筆字書(shū)寫(xiě)控制方法在書(shū)寫(xiě)毛筆字時(shí)，可以不局限于字庫(kù)中已有的文字，用戶可以根據(jù)筆畫(huà)庫(kù)中編輯好的毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)書(shū)寫(xiě)出任意的用戶需要的文字。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械臂控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)械臂毛筆字書(shū)寫(xiě)控制方法。

背景技術(shù)

目前在機(jī)械臂應(yīng)用市場(chǎng)中，也出現(xiàn)了一些使用機(jī)械臂書(shū)寫(xiě)設(shè)備對(duì)中國(guó)傳統(tǒng)書(shū)法藝術(shù)進(jìn)行模擬的產(chǎn)品。雖然，現(xiàn)有的機(jī)械臂書(shū)寫(xiě)設(shè)備可以進(jìn)行很多中字體的書(shū)法書(shū)寫(xiě)，但大多數(shù)機(jī)械臂書(shū)寫(xiě)設(shè)備都是采用示教或者提前錄入特定文字的方式進(jìn)行書(shū)寫(xiě)。

如果使用上述的控制策略進(jìn)行書(shū)寫(xiě)，則機(jī)械臂只能按照調(diào)試好的文字?jǐn)?shù)據(jù)庫(kù)書(shū)寫(xiě)固定的文字，在使用層面功能過(guò)于單一，不便于進(jìn)行具有特色的書(shū)法創(chuàng)造。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種機(jī)械臂毛筆字書(shū)寫(xiě)控制方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械臂書(shū)寫(xiě)設(shè)備只能從數(shù)據(jù)庫(kù)中調(diào)取固定的文字書(shū)寫(xiě)所造成的功能單一的技術(shù)問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種機(jī)械臂毛筆字書(shū)寫(xiě)控制方法，包括：S10:在平面坐標(biāo)系上標(biāo)記構(gòu)建毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)的多個(gè)筆畫(huà)點(diǎn)；S20:在高度坐標(biāo)系上對(duì)多個(gè)筆畫(huà)點(diǎn)進(jìn)行高度參數(shù)設(shè)置完成毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)編輯；S30:將編輯好的毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)加入至筆畫(huà)庫(kù)；S40:根據(jù)需要書(shū)寫(xiě)的毛筆字從筆畫(huà)庫(kù)中調(diào)取對(duì)應(yīng)的毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)，并將對(duì)應(yīng)的毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)拼接成需要書(shū)寫(xiě)的毛筆字；S50:將需要書(shū)寫(xiě)的毛筆字發(fā)送給機(jī)械臂，機(jī)械臂根據(jù)毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)中的多個(gè)筆畫(huà)點(diǎn)的坐標(biāo)信息控制機(jī)械臂進(jìn)行書(shū)法寫(xiě)作。

在一個(gè)實(shí)施方式中，在S10中，先導(dǎo)入毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)的圖形，根據(jù)毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)的圖形在平面坐標(biāo)系上標(biāo)記構(gòu)建毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)的多個(gè)筆畫(huà)點(diǎn)。

在一個(gè)實(shí)施方式中，在S10中，根據(jù)毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)的圖形的運(yùn)筆方向在平面坐標(biāo)系上依次標(biāo)記構(gòu)建毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)的多個(gè)筆畫(huà)點(diǎn)。

在一個(gè)實(shí)施方式中，在S20中，在高度坐標(biāo)系上，多個(gè)筆畫(huà)點(diǎn)根據(jù)在平面坐標(biāo)系上的標(biāo)記順序依次顯示，再對(duì)多個(gè)筆畫(huà)點(diǎn)進(jìn)行高度參數(shù)設(shè)置。

在一個(gè)實(shí)施方式中，在S20中，高度坐標(biāo)系包括初始高度線，多個(gè)筆畫(huà)點(diǎn)根據(jù)在平面坐標(biāo)系上的標(biāo)記順序依次因此排列在初始高度線上，對(duì)初始高度線上的多個(gè)筆畫(huà)點(diǎn)進(jìn)行高度參數(shù)設(shè)置。

在一個(gè)實(shí)施方式中，在S40中，將對(duì)應(yīng)的毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)拼接成需要書(shū)寫(xiě)的毛筆字之后，并將需要書(shū)寫(xiě)的毛筆字儲(chǔ)存在字庫(kù)中；在S50中，將需要書(shū)寫(xiě)的毛筆字發(fā)送給機(jī)械臂并控制機(jī)械臂進(jìn)行書(shū)法寫(xiě)作之前，從字庫(kù)中調(diào)取需要書(shū)寫(xiě)的毛筆字。

在一個(gè)實(shí)施方式中，需要書(shū)寫(xiě)的毛筆字為多個(gè)，在S50中，從字庫(kù)中調(diào)取需要書(shū)寫(xiě)的毛筆字之后，對(duì)多個(gè)需要書(shū)寫(xiě)的毛筆字在工作空間進(jìn)行排列。

在一個(gè)實(shí)施方式中，在S50中，控制機(jī)械臂進(jìn)行書(shū)法寫(xiě)作包括：將需要書(shū)寫(xiě)的毛筆字的毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)中的多個(gè)筆畫(huà)點(diǎn)的坐標(biāo)信息代入到工作空間中計(jì)算出機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡信息；根據(jù)運(yùn)動(dòng)軌跡信息控制機(jī)械臂完成毛筆字書(shū)寫(xiě)。

在一個(gè)實(shí)施方式中，在S50中，控制機(jī)械臂進(jìn)行書(shū)法寫(xiě)作還包括：確定紙張和機(jī)械臂之間的相對(duì)位置關(guān)系；根據(jù)相對(duì)位置關(guān)系和運(yùn)動(dòng)軌跡信息控制機(jī)械臂完成毛筆字書(shū)寫(xiě)。

在一個(gè)實(shí)施方式中，在S10中，導(dǎo)入毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)的圖形的方式包括：通過(guò)手寫(xiě)輸入的方式記錄毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)的圖形或者通過(guò)拆字的方式提取毛筆字筆畫(huà)結(jié)構(gòu)的圖形。