[發明專利]機械臂毛筆字書寫控制方法

在審

• 申請號: 202011176046.0
• 申請日: 2020-10-29
• 公開（公告）號: CN112248006A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 景喜雙;張承陽;黃晉國;陳思宇;楊應科
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人湖州國際創新研究院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機械臂毛筆字書寫控制方法，其特征在于，包括：

S10:在平面坐標系上標記構建毛筆字筆畫結構的多個筆畫點；

S20:在高度坐標系上對所述多個筆畫點進行高度參數設置完成毛筆字筆畫結構編輯；

S30:將編輯好的毛筆字筆畫結構加入至筆畫庫；

S40:根據需要書寫的毛筆字從所述筆畫庫中調取對應的毛筆字筆畫結構，并將對應的毛筆字筆畫結構拼接成需要書寫的毛筆字；

S50:將需要書寫的毛筆字發送給機械臂，所述機械臂根據所述毛筆字筆畫結構中的所述多個筆畫點的坐標信息控制機械臂進行書法寫作。

2.根據權利要求1所述的機械臂毛筆字書寫控制方法，其特征在于，在所述S10中，先導入毛筆字筆畫結構的圖形，根據所述毛筆字筆畫結構的圖形在平面坐標系上標記構建毛筆字筆畫結構的多個筆畫點。

3.根據權利要求2所述的機械臂毛筆字書寫控制方法，其特征在于，在所述S10中，根據所述毛筆字筆畫結構的圖形的運筆方向在平面坐標系上依次標記構建毛筆字筆畫結構的多個筆畫點。

4.根據權利要求3所述的機械臂毛筆字書寫控制方法，其特征在于，在所述S20中，在所述高度坐標系上，所述多個筆畫點根據在所述平面坐標系上的標記順序依次顯示，再對所述多個筆畫點進行高度參數設置。

5.根據權利要求4所述的機械臂毛筆字書寫控制方法，其特征在于，在所述S20中，所述高度坐標系包括初始高度線，所述多個筆畫點根據在所述平面坐標系上的標記順序依次因此排列在所述初始高度線上，對所述初始高度線上的所述多個筆畫點進行高度參數設置。

6.根據權利要求1所述的機械臂毛筆字書寫控制方法，其特征在于，

在所述S40中，將對應的毛筆字筆畫結構拼接成需要書寫的毛筆字之后，并將需要書寫的毛筆字儲存在字庫中；

在所述S50中，將需要書寫的毛筆字發送給機械臂并控制機械臂進行書法寫作之前，從所述字庫中調取需要書寫的毛筆字。

7.根據權利要求6所述的機械臂毛筆字書寫控制方法，其特征在于，所述需要書寫的毛筆字為多個，在所述S50中，從所述字庫中調取需要書寫的毛筆字之后，對多個所述需要書寫的毛筆字在工作空間進行排列。

8.根據權利要求7所述的機械臂毛筆字書寫控制方法，其特征在于，在所述S50中，控制機械臂進行書法寫作包括：

將需要書寫的毛筆字的毛筆字筆畫結構中的所述多個筆畫點的坐標信息代入到所述工作空間中計算出所述機械臂的運動軌跡信息；

根據所述運動軌跡信息控制所述機械臂完成毛筆字書寫。

9.根據權利要求8所述的機械臂毛筆字書寫控制方法，其特征在于，在所述S50中，控制機械臂進行書法寫作還包括：

確定紙張和機械臂之間的相對位置關系；

根據所述相對位置關系和所述運動軌跡信息控制所述機械臂完成毛筆字書寫。

10.根據權利要求2所述的機械臂毛筆字書寫控制方法，其特征在于，在所述S10中，導入毛筆字筆畫結構的圖形的方式包括：通過手寫輸入的方式記錄毛筆字筆畫結構的圖形或者通過拆字的方式提取毛筆字筆畫結構的圖形。