[發(fā)明專利]無人機的故障檢測方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011173800.5
• 申請日: 2020-10-28
• 公開（公告）號: CN112298602B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發(fā)明（設計）人: 王輝武;趙智博;吳國易
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: B64F5/60
• 分類號: B64F5/60
• 代理公司: 北京遠智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種無人機的故障檢測方法，其特征在于，包括：

在無人機的飛行日志中的各幀飛行數(shù)據(jù)中獲取一幀飛行數(shù)據(jù)作為目標飛行數(shù)據(jù)；

提取所述目標飛行數(shù)據(jù)中的應急響應參數(shù)、傳感器參數(shù)、電機參數(shù)、姿態(tài)參數(shù)、速度參數(shù)以及位置參數(shù)；

根據(jù)所述應急響應參數(shù)、所述傳感器參數(shù)、所述電機參數(shù)、所述姿態(tài)參數(shù)、所述速度參數(shù)以及所述位置參數(shù)，確定與所述目標飛行數(shù)據(jù)對應的至少一個參數(shù)異常結(jié)果；

根據(jù)所述應急響應參數(shù)、所述傳感器參數(shù)、所述電機參數(shù)、所述姿態(tài)參數(shù)、所述速度參數(shù)以及所述位置參數(shù)，確定與所述目標飛行數(shù)據(jù)對應的至少一個參數(shù)異常結(jié)果，包括：根據(jù)所述應急響應參數(shù)，確定與所述目標飛行數(shù)據(jù)對應的應急響應參數(shù)異常結(jié)果；

根據(jù)所述應急響應參數(shù)，確定與所述目標飛行數(shù)據(jù)對應的應急響應參數(shù)異常結(jié)果，包括：

根據(jù)所述應急響應參數(shù)，確定與所述目標飛行數(shù)據(jù)對應的應急響應參數(shù)異常結(jié)果、以及與所述應急響應參數(shù)異常結(jié)果對應的應急響應類型；

如果與所述應急響應參數(shù)異常結(jié)果對應的應急響應類型為一級應急響應類型，則停止故障檢測，根據(jù)所述應急響應參數(shù)異常結(jié)果，確定所述無人機的故障原因；

如果與所述應急響應參數(shù)異常結(jié)果對應的應急響應類型為二級應急響應類型，則記錄所述應急響應參數(shù)異常結(jié)果，繼續(xù)后續(xù)的故障檢測；根據(jù)所述至少一個參數(shù)異常結(jié)果，確定所述無人機的故障原因；

所述根據(jù)所述至少一個參數(shù)異常結(jié)果，確定所述無人機的故障原因，包括：

根據(jù)預設的故障判斷規(guī)則、以及所述至少一個參數(shù)異常結(jié)果，確定所述無人機的故障原因，其中，所述預設的故障判斷規(guī)則為通過根據(jù)至少一個參數(shù)異常結(jié)果進行組合判斷，確定無人機的故障原因的規(guī)則。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在提取目標飛行數(shù)據(jù)中的應急響應參數(shù)、傳感器參數(shù)、電機參數(shù)、姿態(tài)參數(shù)、速度參數(shù)以及位置參數(shù)之后，還包括：

如果根據(jù)所述應急響應參數(shù)、所述傳感器參數(shù)、所述電機參數(shù)、所述姿態(tài)參數(shù)、所述速度參數(shù)以及所述位置參數(shù)，確定不存在與所述目標飛行數(shù)據(jù)對應的參數(shù)異常結(jié)果，則返回執(zhí)行依次在無人機的飛行日志中的各幀飛行數(shù)據(jù)中獲取一幀飛行數(shù)據(jù)作為目標飛行數(shù)據(jù)的操作，直至完成對所述無人機的飛行日志中的各幀飛行數(shù)據(jù)的處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述應急響應參數(shù)、所述傳感器參數(shù)、所述電機參數(shù)、所述姿態(tài)參數(shù)、所述速度參數(shù)以及所述位置參數(shù)，確定與所述目標飛行數(shù)據(jù)對應的至少一個參數(shù)異常結(jié)果，包括：

根據(jù)所述傳感器參數(shù)，確定與所述目標飛行數(shù)據(jù)對應的傳感器參數(shù)異常結(jié)果；

根據(jù)所述電機參數(shù)，確定與所述目標飛行數(shù)據(jù)對應的電機參數(shù)異常結(jié)果；

根據(jù)所述姿態(tài)參數(shù)，確定與所述目標飛行數(shù)據(jù)對應的姿態(tài)參數(shù)異常結(jié)果；

根據(jù)所述速度參數(shù)，確定與所述目標飛行數(shù)據(jù)對應的速度參數(shù)異常結(jié)果；

根據(jù)所述位置參數(shù)，確定與所述目標飛行數(shù)據(jù)對應的位置參數(shù)異常結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述傳感器參數(shù)，確定與所述目標飛行數(shù)據(jù)對應的傳感器參數(shù)異常結(jié)果，包括：

根據(jù)所述傳感器參數(shù)，確定所述無人機的各傳感器的工作狀態(tài)，所述傳感器包括：載波相位差分定位模塊、地形模塊、加速度計；

根據(jù)所述無人機的各傳感器的工作狀態(tài)，確定與所述目標飛行數(shù)據(jù)對應的傳感器參數(shù)異常結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述電機參數(shù)，確定與所述目標飛行數(shù)據(jù)對應的電機參數(shù)異常結(jié)果，包括：

根據(jù)所述電機參數(shù)，確定所述無人機的電機的工作狀態(tài)；

根據(jù)所述電機的工作狀態(tài)，確定與所述目標飛行數(shù)據(jù)對應的電機參數(shù)異常結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述速度參數(shù)包括：水平速度參數(shù)和垂直速度參數(shù)；

根據(jù)所述速度參數(shù)，確定與所述目標飛行數(shù)據(jù)對應的速度參數(shù)異常結(jié)果，包括：

根據(jù)所述水平速度參數(shù)和所述垂直速度參數(shù)，確定與所述目標飛行數(shù)據(jù)對應的水平速度異常結(jié)果和垂直速度異常結(jié)果。