[發(fā)明專利]掃地機(jī)器人多機(jī)協(xié)同調(diào)度的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011173278.0
• 申請(qǐng)日: 2020-10-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112353302A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜元源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東杜尼智能機(jī)器人工程技術(shù)研究中心有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 深圳科灣知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44585
• 代理人: 鐘斌

本發(fā)明公開(kāi)了一種掃地機(jī)器人多機(jī)協(xié)同調(diào)度的方法，包括如下步驟：掃地機(jī)器人每隔一段時(shí)間向服務(wù)器報(bào)告一次當(dāng)前的各種狀態(tài)；根據(jù)掃地機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)，進(jìn)行數(shù)量統(tǒng)計(jì)，運(yùn)算出要清掃任務(wù)的總面積，進(jìn)行接近平均面積的分配方法，分別指定相應(yīng)掃地機(jī)器人要進(jìn)行清掃的區(qū)域，分配清掃任務(wù)；用戶根據(jù)自己的情況設(shè)置進(jìn)行多機(jī)協(xié)同作業(yè)或單獨(dú)作業(yè)的條件，服務(wù)器根據(jù)設(shè)定的條件對(duì)掃地機(jī)器人進(jìn)行控制。所述方法能夠以最少的成本完成最好清掃任務(wù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及掃地機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種掃地機(jī)器人多機(jī)協(xié)同調(diào)度的方法。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，掃地機(jī)(也稱掃地機(jī)器人)逐步走入平常百姓家，并被越來(lái)越多的人所接受。掃地機(jī)器人在執(zhí)行清掃任務(wù)時(shí)，都需要進(jìn)行路徑規(guī)劃，即選擇一條安全可行的路徑，避免與工作空間的障礙物碰撞，路徑規(guī)劃也是移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一，涉及到了環(huán)境地圖構(gòu)建、機(jī)器人定位等問(wèn)題，是現(xiàn)代機(jī)器人研究的一個(gè)重要方向。當(dāng)前智能清掃設(shè)備大部份都是單獨(dú)進(jìn)行清掃，缺少多機(jī)協(xié)同的靈動(dòng)性，統(tǒng)一規(guī)劃性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是如何提供一種能夠以最少的成本完成最好清掃任務(wù)的方法。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是：一種掃地機(jī)器人多機(jī)協(xié)同調(diào)度的方法，其特征在于包括如下步驟：

掃地機(jī)器人每隔一段時(shí)間向服務(wù)器報(bào)告一次當(dāng)前的各種狀態(tài)；

根據(jù)掃地機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)，進(jìn)行數(shù)量統(tǒng)計(jì)，運(yùn)算出要清掃任務(wù)的總面積，進(jìn)行接近平均面積的分配方法，分別指定相應(yīng)掃地機(jī)器人要進(jìn)行清掃的區(qū)域，分配清掃任務(wù)；

用戶根據(jù)自己的情況設(shè)置進(jìn)行多機(jī)協(xié)同作業(yè)或單獨(dú)作業(yè)的條件，服務(wù)器根據(jù)設(shè)定的條件對(duì)掃地機(jī)器人進(jìn)行控制。

進(jìn)一步的技術(shù)方案在于：所述各種狀態(tài)包括工作狀態(tài)、空閑狀態(tài)、清掃狀態(tài)、充電狀態(tài)和當(dāng)前坐標(biāo)。

進(jìn)一步的技術(shù)方案在于：所述設(shè)置的條件包括待清掃區(qū)域面積大于設(shè)定的面積或只調(diào)度最近的一臺(tái)健康可用的機(jī)器進(jìn)行小面積的清掃任務(wù)。

采用上述技術(shù)方案所產(chǎn)生的有益效果在于：所述方法主要適用于大面積的清掃任務(wù)，比如全局清掃任務(wù)，快速清掃完成清掃任務(wù)。小面積就近，調(diào)度機(jī)器來(lái)清掃，減少時(shí)間成本，省電，提高機(jī)器的使用壽命，所述方法可以以最少的成本完成最好任務(wù)清掃。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例所述方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其它方式來(lái)實(shí)施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本發(fā)明內(nèi)涵的情況下做類似推廣，因此本發(fā)明不受下面公開(kāi)的具體實(shí)施例的限制。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種掃地機(jī)器人多機(jī)協(xié)同調(diào)度的方法，包括如下步驟：

掃地車每隔一定的時(shí)間，服務(wù)器報(bào)告一次當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)，比如空閑狀態(tài)，清掃狀態(tài)，充電狀態(tài)，當(dāng)前坐標(biāo)等信息。

根據(jù)當(dāng)前空閑并健康狀態(tài)的機(jī)器，進(jìn)行統(tǒng)計(jì)數(shù)量，運(yùn)算出要清掃任務(wù)的總面積，進(jìn)行適當(dāng)接近平均面積的分配方法，分別進(jìn)行指定相應(yīng)機(jī)器要清掃的區(qū)域分配清掃任務(wù)。